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公开(公告)号：CN113011526B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110439517.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
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公开(公告)号：CN108563221B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810177868.7
申请日：2018-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统，其中，驾驶系统包括ROS子系统、LED阵列发光子系统和图像采集子系统。ROS子系统根据消息传递的机制，由功能的不同将子系统划分为各个模块，各模块通过读取和分发消息进行关联，从而有效地管理软硬件资源。LED阵列发光子系统包括5×10的LED阵列、ROS发光控制节点以及LED驱动电路。图像采集子系统包括CMOS图像传感器以及ROS图像处理节点。本发明把可见光通信和ROS系统相结合，有效地管理自动驾驶系统的各个模块，实现了已处理资源信息的共享使得自动驾驶更安全。
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公开(公告)号：CN113011526A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110439517.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110030995B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910268529.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制方法及系统，该系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统。该系统使用图像传感器和惯性传感器作为信息输入。通过卡尔曼滤波器融合图像传感器获得的标志点的位置信息以及惯性传感器获得的小车的角速度、加速度，进而控制单片机动态输出PWM控制舵机和电机，使得智能小车准确到达给定标志点。本发明将图像传感器和惯性传感器的信息相融合，加快了位姿的反馈速度，实现了对智能小车精确且高速的控制。
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公开(公告)号：CN108563221A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810177868.7
申请日：2018-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统，其中，驾驶系统包括ROS子系统、LED阵列发光子系统和图像采集子系统。ROS子系统根据消息传递的机制，由功能的不同将子系统划分为各个模块，各模块通过读取和分发消息进行关联，从而有效地管理软硬件资源。LED阵列发光子系统包括5×10的LED阵列、ROS发光控制节点以及LED驱动电路。图像采集子系统包括CMOS图像传感器以及ROS图像处理节点。本发明把可见光通信和ROS系统相结合，有效地管理自动驾驶系统的各个模块，实现了已处理资源信息的共享使得自动驾驶更安全。
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公开(公告)号：CN110030995A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910268529.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制方法及系统，该系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统。该系统使用图像传感器和惯性传感器作为信息输入。通过卡尔曼滤波器融合图像传感器获得的标志点的位置信息以及惯性传感器获得的小车的角速度、加速度，进而控制单片机动态输出PWM控制舵机和电机，使得智能小车准确到达给定标志点。本发明将图像传感器和惯性传感器的信息相融合，加快了位姿的反馈速度，实现了对智能小车精确且高速的控制。
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公开(公告)号：CN108279679A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810177846.0
申请日：2018-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于微信小程序和ROS的智能送餐机器人系统及其送餐方法，该系统包括安装有微信小程序的移动终端、云服务器、主机和智能送餐机器人。用户通过移动终端上的微信小程序将点餐信息和位置信息提交到云服务器，餐厅的主机从云服务器获取点餐信息和位置信息，主机内置的ROS模块完成路径规划，通过局域网，发送指令驱动智能送餐机器人自主移动至取餐区取餐并自主送餐至用户所在位置。本发明公开的智能送餐机器人系统所基于的微信小程序具有操作便捷，用户数巨大等优点，这使得该系统更易于推广。
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公开(公告)号：CN209764110U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920448545.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，该系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统。该系统使用图像传感器和惯性传感器作为信息输入。通过卡尔曼滤波器融合图像传感器获得的标志点的位置信息以及惯性传感器获得的小车的角速度、加速度，进而控制单片机动态输出PWM控制舵机和电机，使得智能小车准确到达给定标志点。本实用新型将图像传感器和惯性传感器的信息相融合，加快了位姿的反馈速度，实现了对智能小车精确且高速的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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