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公开(公告)号：CN104825258B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510130862.0
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种肩部可穿戴功能辅助机械臂，包括七自由度绳驱双臂、肩部穿戴机构、绳驱电机组模块、控制驱动单元、电源模块、视觉传感器、计算机以及自主控制单元；所述绳驱电机组模块通过绳驱机械臂肩关节被动式承重机构与七自由度绳驱双臂传动连接；所述视觉传感器和自主控制单元分别与计算机数据连接。本发明解决在人双手同时工作同时需要额外协助的问题，可有效减少人的劳动强度，提高工作效率。可以帮助手臂肌肉无力的患者增加他们的基本生活自理能力。也可用于协助残疾人，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为他们重返社会打下基础。
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公开(公告)号：CN104825257A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510130861.6
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种腰部可穿戴功能辅助机械臂，其中：所述七自由度绳驱双臂固定在腰部穿戴机构上；所述被动式下肢外骨骼助力机构连接于腰部穿戴机构；所述控制驱动单元、计算机以及电源模块分别固定于腰部穿戴机构的背部面板上；所述计算机通过控制驱动单元与七自由度绳驱双臂控制连接；所述自主控制模块与计算机数据连接。本发明可用于人双手工作同时需要协助时的作业环境，有效减少用户的劳动强度，提高工作效率；可以帮助体弱老年人等，增强他们的负重能力，增加动作幅度和力，完成原本比较困难的负重任务，也可用于协助残疾人完成日常必须的手部任务，改善他们的自主生活能力，一定程度上增加他们对隐私的保护。
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公开(公告)号：CN104665962A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN105511600B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510469169.6
申请日：2015-07-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于混合现实的多媒体人机交互平台，其硬件包括3D显示器、用于固定安装3D显示器的显示器固定支座、支架、半透明反射玻璃板、手部力反馈设备、脑电采集设备、肌电采集设备、用于固定安装半透明反射玻璃板的玻璃板固定支座、支撑平台、脚部力反馈设备、电子计算机主机、多媒体音箱及带安全带的用户座椅，该人机交互平台利用3D显示器显示立体图像以及半透明反射玻璃板的反射，通过调整两者的高度关系，可使影像呈现在用户手部位置。结合力反馈设备，用户可以用双手真切地“触摸”到虚拟影像。用户还可以通过力反馈设备对虚拟影像进行一些操控。本发明可应用于虚拟现实游戏、3D建模与设计、医学手术模拟及培训、虚拟装配等。
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公开(公告)号：CN104586608B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
Applicant: 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552295B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410810610.8
申请日：2014-12-19
Applicant: 华南理工大学 , 南京纪希自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息融合的人机技能传递系统，包括与机器人连接的计算机、传感器安装支架，以及分别与计算机相连的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口、监测显示器，所述的体感传感器、双目视觉摄像头、人体肌电信号采集仪、人机技能传递调整接口分别安装在传感器安装支架上，所述的人体肌电信号采集仪通过测量电极与人体连接，所述的体感传感器设置在人体关节处。本发明的系统，服务机器人人机交互信息充分、控制策略多样，且多传感器安装方便、投入成本显著降低。
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公开(公告)号：CN105291138A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510843666.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强虚拟现实浸入感的视觉反馈平台，其特征在于包括机器人、视觉伺服跟踪控制单元、浸入式视觉反馈单元，并与用户构成闭合的临场感系统；所述视觉伺服跟踪控制单元用于跟踪用户的动作行为和环境建模，浸入式视觉反馈单元接收用户的动作行为和环境建模信息后将其与机器人的肢体模型一起融合在3D虚拟现实界面中，用户通过穿戴虚拟现实设备进行一系列的人机交互。本发明的视觉反馈平台人机交互浸入感强，硬件投入少，系统简单，集成度高，适用于构建不同用途的机器人人机交互系统。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
Applicant: 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105318994B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510870511.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的力测量装置，包括：测力弹性体、连接筒、双目摄像头和图像识别处理器；所述测力弹性体位于连接筒的一端，所述测力弹性体在未受力时呈半球状；所述双目摄像头固定于连接筒的另一端；所述图像识别处理器用于实时接收并处理双目摄像头所摄取的图像，并得出外力的大小和方向。本发明引入图像处理的新颖方式，使用简单的原理实现了力测量装置的简单化、低成本化，具有良好的抗干扰性、环境适应性等优点。
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公开(公告)号：CN104825257B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510130861.6
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种腰部可穿戴功能辅助机械臂，其中：所述七自由度绳驱双臂固定在腰部穿戴机构上；所述被动式下肢外骨骼助力机构连接于腰部穿戴机构；所述控制驱动单元、计算机以及电源模块分别固定于腰部穿戴机构的背部面板上；所述计算机通过控制驱动单元与七自由度绳驱双臂控制连接；所述自主控制模块与计算机数据连接。本发明可用于人双手工作同时需要协助时的作业环境，有效减少用户的劳动强度，提高工作效率；可以帮助体弱老年人等，增强他们的负重能力，增加动作幅度和力，完成原本比较困难的负重任务，也可用于协助残疾人完成日常必须的手部任务，改善他们的自主生活能力，一定程度上增加他们对隐私的保护。
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