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公开(公告)号：CN119141537A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411332811.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂曲面的机器人自主雕刻作业方法及系统，方法包括：S1、设计字形分割方法并构建字母分割信息库；构建成子技能基元库；采用离散动态运动原语模型生成平面参考轨迹；S2、采用3D相机获取感兴趣的复杂曲面的点云，并对相机进行眼在手外的标定，获得相机坐标系到机械臂基坐标系的变换关系，获取曲面参考轨迹与表面法向量；S3、对基于六维力传感器的机械臂末端雕刻工具进行参数辨识和重力补偿；S4、采用基于径向基神经网络的自适应导纳控制器，生成期望雕刻轨迹，使环境与机械臂的交互力跟踪期望交互力，实现机械臂雕刻作业。本发明可以使机器人在复杂曲面上进行雕刻作业，雕刻精度高，雕刻效果好，实用性强。
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