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公开(公告)号：CN101537618A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200810188136.4
申请日：2008-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。
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公开(公告)号：CN101139007A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710119800.5
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B63C11/42
CPC classification number: E04H4/1654
Abstract: 本发明公开了一种水下清洁机器人，所述的机器人可以在遥控和自主控制两种工作模式下进行工作，包括排水机构、清洁与移动平台以及控系统。通过排水机构、清洁与移动平台以及控制系统的配合分工，可实现机器人在水下、水平面、垂直面以及倾斜面自主或遥控地进行清洁工作。本发明具有重量小、容量大，具有机械结构紧凑合理，实用性、稳定性、节能性、经济性和通用性好等特点，是一种可以用于游泳池池底和池壁水下清洁的机器人。
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公开(公告)号：CN119888223A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411919656.3
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于解耦蒸馏的开放场景实例分割方法，通过多尺度特征分解和两级小波分解，生成空间域和频域的解耦特征，计算教师模型和学生模型的语义损失进行蒸馏训练，并重点对齐频域细粒度特征；为了拓展基础模型至三维场景，通过选取三维空间关键点并将其投影至二维作为提示点，利用学生模型进行实时分割，得到实例标签后再与三维关键点建立映射矩阵，进一步通过聚类优化实例标签，实现高效准确的三维开放场景实例分割；本发明可以充分捕捉全局和局部信息，提高实例分割的精度；同时，能够减少标签冗余和错误，确保实例标签的准确性；最后，本发明具有高效处理三维场景的能力，适用于任意三维场景中的快速实例分割任务。
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公开(公告)号：CN119359921A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411484545.4
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多摄像头神经辐射场的三维场景重构方法，属于计算机视觉和图像处理领域，该方法能够在多摄像头系统中，不依赖精确的初始摄像头参数，通过联合优化摄像头的内参、外参和畸变参数来实现场景的三维重构。本发明引入了一种体积密度压缩策略以及体积密度对齐策略，有效地处理了来自不同摄像头的图像，并解决了图像畸变问题。此外，本发明通过优化摄像头参数的同时，对场景的真实尺度进行了约束，显著提高了重构效率和质量。该方法适用于实时视频处理和增强现实等多种应用场景，提高了多摄像头系统的实用性和准确性。
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公开(公告)号：CN119068058A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410953519.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种动作捕捉系统下的单目相机内参标定方法，棋盘格标定法即使增加额外机械结构，使得相机光心和刚体中心对齐，也会存在微小误差，影响最终标定结果。而本方法利用动作捕捉系统提供的高精度位姿数据，实现动作捕捉系统下相机刚体内参的准确标定；无需额外机械结构设计，通过粘贴标定点和使用特定模板设计方法，简化了标定过程，降低了系统的成本和复杂度；本方法中的数学优化公式使用梯度下降法，借助计算机能快速准确收敛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864291A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410827420.0
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于联合条件扩散模型的混合退化图像复原方法，涉及图像复原技术领域，是一种两阶段式混合退化图像复原方法，包括基于联合条件扩散模型的预复原阶段和基于不确定性估计网络的微调复原阶段。基于物理大气散射模型，建立了混合天气退化模型，该模型可作为产生混合天气退化的基础模型。在初步复原阶段，构建了基于物理约束的联合条件扩散模型，该模型引入退化图像和退化掩码作为引导图像恢复过程的条件。在微调复原阶段，利用不确定性估计模块增强对于图像颜色和细节的恢复。相比于针对单一已知退化类型的图像复原方法，本方法无需对退化类型做出先验假设；且相比于盲源图像分解方法，本方法无需明确地识别或分离单个退化因素，有效解决了当退化类型未知且混合多样时的图像复原问题。
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公开(公告)号：CN118350986A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410416887.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于多车动态拼接的车辆盲区透视方法，该方法借助参考车辆的相机视野来补充自车视野中因外部遮挡而引起的动态盲区信息，将单车各路相机的盲区透视结果经过投影和融合后得到车辆全景360°环视图像，为车辆提供水平方向上的无盲区视野显示，实现实时的动态环视图像拼接和3D透明感知；通过基于目标检测的盲区掩膜预测算法实时定位主车视野中的盲区范围；通过基于距离权重的羽化融合算法实现透视区域融合边界过渡自然，确保盲区信息不丢失的同时提升透视图像的视觉质量；通过基于双线程并行处理的单相机动态拼接透视算法解决目标检测运行的延时问题，提高算法处理的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118331257A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410335723.0
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力拖挂车的避障方法及装置，其中，方法包括：检测目标拖挂车是否处于预设碰撞工况，基于当前环境的目标障碍物匹配目标拖挂车的最相关车体，基于目标拖挂车的预设约束条件和预设代价函数生成最相关车体的单元避障轨迹；由单元避障轨迹得到目标拖挂车的所有车体中每个车体的独立避障轨迹，以利用独立避障轨迹控制每个车体进行避障。本申请实施例可以通过在拖挂车存在碰撞风险的情况下，检测拖挂车中与碰撞风险相关性最大的车体作为最相关车体，并通过规划最相关车体的避障轨迹实现对拖挂车各车体的独立避障控制，使车辆驾驶的安全性与智能性更强。
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公开(公告)号：CN117893412B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410297514.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G01S17/93 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种点云数据滤除方法、装置、设备及存储介质，属于三维重建技术领域；首先对激光雷达的雷达坐标系进行划分，在雷达坐标系中确定多个视锥子区域；之后根据每个视锥子区域中的区域点云数据的分布，在点云数据中确定出噪点数据，并在点云数据中剔除噪点数据；通过在雷达坐标系中划分出多个视锥子区域，从而对噪点数据进行重组；之后利用雨雾和灰尘的无规则特性，根据每个视锥子区域中区域点云数据的分布情况，在点云数据中确定出与雨雾和灰尘相对应的噪点数据，并在点云数据中将噪点数据进行剔除；本发明能够有效对因雨雾和灰尘造成的点云数据进行滤除，解决了现有技术中点云数据的雨雾和灰尘的过滤算法，存在着过滤效果差的问题。
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公开(公告)号：CN116756696A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310807078.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G08G1/01
Abstract: 一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转化成统一的形式；最终，各类交通参与者的运动特征、相互间的交互特征、与道路的交互特征被融合在一起，传送到多层感知机解码器中，生成多模态的轨迹预测。和现有的普通图神经网络模型相比，在预测准确率上得到很大提升，尤其对于复杂密集交互场景中多目标场景，能够表现出准确且稳定的预测能力。
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