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公开(公告)号：CN111838111B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010665164.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种基于超声传感的果园风力与药量对靶调控喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，用于采集果树的靶标信息；速度检测装置，用于采集喷雾机的行驶速度信息；风送装置，用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置分别连接超声传感阵列、速度检测装置、风送装置及喷雾装置；本发明实现了在果园对靶施药时，对果树冠层喷施的药量与风力进行协同按需调控，克服了传统的对果树进行对靶喷雾时风速与风量间存在“强耦合”的问题，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN111937836B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010665147.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种联合调控进、出风面积的果园对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，超声传感阵列用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接超声传感阵列，输出端分别通讯连接风送装置的进风面积调节机构与出风面积调节机构；本发明在对果园的果树进行对靶风送喷药时，可实现输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN109892067B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910176806.9
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例涉及农业智能装备领域，提供一种播种深度自动调节装置及调节方法；其中调节装置包括：测量机构、播深预测模块和调节模块；测量机构用于检测限深臂的摆动角度；播深预测模块与测量机构相连，用于根据限深臂的摆动角度实时获取播种深度；调节模块与播深预测模块相连，用于根据实时获取的播种深度与设定的播种深度，调节限深臂的摆动角度。本发明实施例提供的播种深度自动调节装置及调节方法，通过根据该实时获取的播种深度与设定的播种深度调节限深臂的摆动角度，使得实时的播种深度与设定的播种深度接近或一致，实现播种深度的自动调节，提高了播种深度调节的准确性。
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公开(公告)号：CN109892074B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910176150.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例涉及农业智能装备领域，提供一种播种下压力监控装置及监控方法，其中监控装置包括执行机构、第一传感器、第二传感器和下压力预测模块；执行机构的动作端与仿形四连杆相连，用于为仿形四连杆提供下压力；第一传感器用于实时检测所述仿形四连杆的倾斜角度；第二传感器用于实时检测执行机构的压力值；下压力预测模块用于根据仿形四连杆的倾斜角度及执行机构的压力值实时获取播种下压力值。本发明实施例提供的播种下压力监控装置利用下压力预测模块根据该仿形四连杆的倾斜角度及执行机构的压力值实时获取播种下压力值，实现对播种下压力的实时精确检测；且该监控装置可以适用于不同形式的播种机，降低播种下压力的监测成本。
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公开(公告)号：CN109145722B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810744108.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；在作物行鸟瞰图中选取第一区域和第二区域，获取第一区域的第一垂直投影图像的作物行边缘点和第二区域的第二垂直投影图像的作物行边缘点；获取第一垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第一中点，获取第二垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第二中点；将同一作物行对应的第一中点和第二中点连成直线，得到作物行鸟瞰图中的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像几何失真，引入了作物行的结构性约束，提高了方法的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112215765A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010936313.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种农业自然光环境下机器人视觉色彩校正方法及装置，该方法包括：根据待校正图像所有像素点的亮度值和曝光时长，基于预设的辐射响应曲线，确定每一像素点辐射强度；根据待校正图像的辐射强度最大的像素点和辐射强度最小的像素点，将每一像素点辐射强度线性映射到亮度区间，得到每一像素点的校正后亮度；辐射响应曲线，基于标定图像预设数量像素点的已知亮度值、曝光时长和辐射强度进行拟合得到。该方法可快速准确确定视场内所有区域像素的辐射强度，对视场全局进行校正。克服了摄像机无法精确呈现农业自然光照下目标色彩而形成的曝光失真问题，提高了机器人获取视觉信息的准确性，为农业智能化作业和装备研究提供了必要支撑。
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公开(公告)号：CN112014330A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010750755.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明实施例提供一种作物近地光谱数据采集方法及装置，该方法包括：将多个传感器中相邻的两个传感器，分别设置于作物行的两侧，且关于作物行的中心轴作对称分布；根据设置后的多个传感器，关于作物行平行移动，获取探测范围内的光谱数据。该方法通过将相邻的两个传感器，分别设置于作物行的两侧，且关于作物行的中心轴作对称分布，能够减小因传感器的偏移引起的误差和噪声，从而可以提高光谱数据的可靠性，为变量施肥等作业提供可靠的数据支撑。
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公开(公告)号：CN108124845B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711262753.X
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种处方图作业方法及装置。其中，所述方法包括：获取当前位置的位置信息，并获取所述当前位置的高度、风速和风向角；根据所述当前位置的位置信息、所述高度、所述风速和所述风向角对目标作业位置进行修正；根据修正后的目标作业位置在处方图中查询作业信息，并根据所述作业信息控制农机具进行作业。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的处方图作业方法及装置，由于能够根据获取到的当前位置的位置信息、高度、风速和风向角对目标作业位置进行修正，并根据修正后的目标作业位置在处方图中查询作业信息，并根据所述作业信息控制农机具进行作业，根据风场的影响对目标作业位置进行了修正，提高了对农田的作业精度。
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公开(公告)号：CN111937836A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010665147.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种联合调控进、出风面积的果园对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，超声传感阵列用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接超声传感阵列，输出端分别通讯连接风送装置的进风面积调节机构与出风面积调节机构；本发明在对果园的果树进行对靶风送喷药时，可实现输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN111937834A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010664471.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种进、出风口面积联合调节的对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：二维激光雷达，二维激光雷达用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接二维激光雷达，输出端分别通讯连接风送装置的进风面积调节机构与出风面积调节机构；本发明在对果园的果树进行对靶风送喷药时，可实现输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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