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公开(公告)号：CN113401021A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110545288.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60N2/30
Abstract: 本发明涉及一种自伸展可折叠座，属于车辆座椅设计技术领域。该自伸展可折叠座包括靠背总成、右剪叉机构、地板总成、左剪叉机构、坐垫总成，其中，靠背总成与地板总成以螺钉固连；右剪叉机构及左剪叉机构轴承座分别连接于地板总成、靠背总成、坐垫总成以及导轨。当座椅为折叠状态时各剪叉机构所含扭簧处于旋紧储能状态，同时地板总成中锁止杆受复位弹簧弹力抬起，将锁止滑块限位锁止，从而保持座椅为折叠状态。当车辆乘员踩踏锁止杆，锁止滑块失去限位锁止，座椅由于扭簧及重力作用产生自伸展动作，座椅展开。本发明所述自伸展可折叠座椅，首先能够在折叠状态下节约空间；其次，其伸展过程只需踩踏，相比于一般上车过程，无需多余操作动作。
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公开(公告)号：CN113291112A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110610420.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/04
Abstract: 本发明公开了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、腿桨复合组件和驱动组件，一对以上腿桨复合组件对称安装在机架组件的横向两侧，且每个腿桨复合组件对应的机架组件位置处设置一个驱动组件，驱动组件能够驱动对应的腿桨复合组件在陆地上行走或在水中摆动；能够实现在陆地上快速运动，及水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能在水中灵活运动的问题。
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公开(公告)号：CN108284442B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710059539.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括：建立模糊神经网络模型；制定神经网络参数学习算法；学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；根据辨识模型建立模糊神经网络控制器，以克服柔性关节的诸多非线性特性的影响。本发明提供的技术方案结合模糊逻辑和神经网络两种控制方法，采用了一种基于X模型的模糊神经网络控制器，使得神经网络具有模糊系统的结构，神经网络的每个层、每个节点都对应模糊系统的一个部分，该网络不同于一般的神经网络的黑箱操作，所有参数都具有明确的物理意义，且可以适应柔性机械臂关节刚度时变、摩擦非线性等特点。
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公开(公告)号：CN109933854A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910115690.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供一种基于情境需求的移动机器人设计方法，具体过程为：确定移动机器人的任务需求、环境需求及操作方式需求；根据重要度和敏感性对所确定需求进行综合评分；选出综合评分大于设定阈值的需求，采用质量功能展开QFD方法对相应的功能进行展开；针对展开的功能的重要程度进行排序，根据排序得到的优先级顺序设计机器人。本发明能够克服传统移动机器人研发沿用一般产品开发过程中所出现的需求模糊高、功能需求获取困难的缺点。
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公开(公告)号：CN108614427A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810579632.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种四足机器人应激控制方法和装置，先确定四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程，然后确定足部支撑运动轨迹规划方程，最后对四足机器人进行应激控制，四足机器人不容易损坏，避免安装力传感器，降低了成本，可靠性高，且能够提高四足机器人应激能力，控制过程具有平稳性和柔顺性。本发明中竖直方向运动轨迹规划方程基于三角函数轨迹规划，易于实现，通过可变的高度支撑幅度，能够灵活有效控制机身的高度，且提高了机身的支撑柔顺性，且根据足部支撑运动轨迹规划方程和足部受到的竖直方向力对四足机器人进行应激控制，充分考虑支撑机身的外部柔顺作用力，足部接触柔顺性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103303116B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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公开(公告)号：CN105480321B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510938079.7
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿。其由3个驱动器、臀部、大腿、小腿、滑轮组组成。其中，机身与臀部组成的关节称为髋关节X向，臀部与大腿组成的关节称为髋关节Y向，大腿与小腿组成的关节称为膝关节。髋关节X向驱动器固定在机身上，输出轴与臀部直接相连，带动整条腿绕x轴旋转；髋关节Y向驱动器固定在机身上，输出轴与滑轮组相连，通过传动丝向滑轮组传动动力，滑轮组与大腿相连，带动大腿和小腿绕y轴旋转；膝关节驱动器固定在机身上，与其相连的滑轮组通过传动丝经过导向滑轮组将动力传递到滑轮组上，滑轮组与小腿相连，带动小腿绕y轴旋转。
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公开(公告)号：CN107065908A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710248407.X
申请日：2017-04-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 一种规划四足机器人静步态机身运动轨迹的方法，包括：规划静步态行走时机身和足端的摆动顺序及步态时序，计算三条腿支撑地面时四足机器人的稳定区域和同侧腿连续迈步时对应的稳定区域，并求取机身运动的目标位置，拟合机身运动轨迹曲线。本发明提供的规划四足机器人静步态机身运动轨迹方法，不仅根据力和力矩平衡原理分析了最小稳定裕度，进一步确定了行走稳定性，而且还采用正弦函数拟合机身运动轨迹，使得运动轨迹和运动速度均连续变化。
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公开(公告)号：CN103802906B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN104063575B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里
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