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公开(公告)号：CN106855695A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611269758.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN106842071A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611246014.7
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G01R31/42
CPC classification number: G01R31/42
Abstract: 本发明涉及变频器测试技术领域，公开了一种门机变频器测试系统及方法。本发明中，测试系统包括：待测门机变频器、上位机、模拟门信号测试板和门负载模拟子系统；上位机包括：门信号控制模块和门负载控制模块；门信号控制模块用于输出门测试信号，模拟门信号测试板用于接收门测试信号并用于根据门测试信号触发待测门机变频器；模拟门信号测试板还用于接收待测门机变频器的反馈信号并将反馈信号传输至门信号控制模块；门信号控制模块用于根据反馈信号调节门测试信号；门负载控制模块用于调节门负载模拟子系统的输出负载。本发明实施方式不仅大幅降低门机变频器测试的人力、物力成本，而且有利于提高测试效率。
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公开(公告)号：CN106826819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106774149A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611074500.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/402
CPC classification number: G05B19/402 , G05B2219/37404
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。
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公开(公告)号：CN106774118A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611185495.5
申请日：2016-12-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种机器人操作盒及操作系统。机器人操作盒包括：控制模块以及通信板；控制模块与通信板电性连接，并建立通信连接，通信板上至少设有第一、第二信号输入输出模块；控制模块用于接收示教器下发的编程指令，获取编程指令对应的控制指令，并获取控制指令对应的信号输入输出信息；在机器人仿真演示时，控制模块将控制指令发送给仿真设备进行仿真；第一信号输入输出模块演示信号输入输出信息；在操作真实器件时，控制模块将信号输入输出信息发送给第二信号输入输出模块，由第二输入输出模块将信号输入输出信息传输给外接设备。采用本发明的实施方式，既能提供虚拟环境的机器人仿真演示，又能接入真实器件进行实体操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106645995A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610844466.9
申请日：2016-09-23
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G01R29/16
CPC classification number: G01R29/16
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，公开了一种三相电机的缺相检测方法及系统。本发明中，三相电机的缺相检测方法包括：当接收到启动指令时，在三相电机的第一定子绕组以及第二定子绕组上施加检测电压；如果施加检测电压的各定子绕组的电流绝对值，在预设时长内到达预设电流阈值，则在第一定子绕组、第二定子绕组的其中之一以及第三定子绕组上再次施加检测电压；如果再次施加检测电压的各定子绕组的电流绝对值，在预设时长内到达预设电流阈值，则三相电机不缺相，启动三相电机。通过这种先后两次在三相电机上施加检测电压的方式，对三相电机是否缺相进行检测，并在确定三相电机不缺相时，启动三相电机，从而实现了电机的缺相保护，提高了电机运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN106583969A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611045483.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了焊接机器人用寻位装置，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路。开关电路的输入端用于连接交流电源，输出端与整流电路的输入端连接。整流电路的输出端与滤波电路的输入端连接，用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电。滤波电路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与检测电路的输入端连接。检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，触发元件的一端与限流电路的输出端相连；被触发元件在触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。本发明还公开了焊接机器人工作系统。本发明能够对表面有绝缘层的工件进行安全、精确地接触式寻位。
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公开(公告)号：CN106564792A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610895345.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
CPC classification number: B66B5/0018 , B66B3/00 , B66B3/02
Abstract: 本发明涉及电梯领域，公开了一种轿厢参数的获取方法及获取终端。获取方法包括：终端从安装于轿厢内部的加速度传感器中采集所述轿厢的加速度；其中，终端安装于轿厢内；终端根据采集的加速度，计算轿厢的实时速度和实时高度；终端将采集的加速度以及计算的实时速度、实时高度显示在终端的显示器中。本发明的实施方式还公开了一种轿厢参数的获取终端。本发明实施方式相对于现有技术而言，在轿厢内安装加速度传感器，实现了加速度数据的本地采集，再根据本地采集的加速度数据，计算轿厢的实时速度及实时高度，从而避免了由主控板获取轿厢的各项参数并传输至本地显示的过程，有利于避免各项参数在传输过程中丢失的风险，实现轿厢各项参数的实时显示。
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公开(公告)号：CN106406317A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610966321.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明涉及汽车制造领域，公开了一种三坐标平移机构的控制方法及装置。本发明的实施方式中，三坐标平移机构的控制方法包括：获取三坐标平移机构的基本信息；获取三坐标平移机构的运动指令，运动指令包括起始位置、目标位置、速度加速度动态参数和路径要求；利用基本信息和运动指令规划三坐标平移机构的运动轨迹，获得多个插补点；利用各插补点和起始位置、目标位置的坐标，控制三坐标平移机构运动。本发明的实施方式还公开了一种三坐标平移机构的控制装置。通过本发明的实施方式，使得三坐标平移机构中各轴可以顺畅协调地运动，而且三坐标平移机构的运动轨迹实现自动规划，提升自动化程度，降低对操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN106374802A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610832040.1
申请日：2016-09-19
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/14
Abstract: 电机驱动器的死区补偿电压值的自动调整方法，包括：至少选择5个数c[0]、c[1]、.....c[n]作为一次筛选死区补偿电压值；根据c[0]驱动异步电机旋转；每隔预设的时间周期采样定子电流Iu一次；获得频域的谐波系数数组Xu(k)；分别计算5次及7次谐波系数与基波谐波系数的比值A5[0]、A7[0]，将A5[0]与A7[0]相加得到A[0]；依此类推，得到A[1]～A[n]；比较A[0]～A[n]的大小，将其中最小的两者所分别对应的两个一次筛选死区补偿电压值作为死区补偿电压优选0号值 和1号值 ；在 和 之间至少选择5个数c*[0]、c*[1]、……c*[j]作为二次筛选死区补偿电压值；根据c*[0]～c*[j]驱动异步电机旋转,并得到A*[0]～A*[j]；比较A*[0]～A*[j]的大小，将其中最小的一者所对应的死区补偿电压值作为最佳死区补偿电压值。本发明能够根据电机的电气特性自动获取合适的死区补偿电压值。
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