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公开(公告)号：CN106406317A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610966321.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明涉及汽车制造领域，公开了一种三坐标平移机构的控制方法及装置。本发明的实施方式中，三坐标平移机构的控制方法包括：获取三坐标平移机构的基本信息；获取三坐标平移机构的运动指令，运动指令包括起始位置、目标位置、速度加速度动态参数和路径要求；利用基本信息和运动指令规划三坐标平移机构的运动轨迹，获得多个插补点；利用各插补点和起始位置、目标位置的坐标，控制三坐标平移机构运动。本发明的实施方式还公开了一种三坐标平移机构的控制装置。通过本发明的实施方式，使得三坐标平移机构中各轴可以顺畅协调地运动，而且三坐标平移机构的运动轨迹实现自动规划，提升自动化程度，降低对操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN104475504A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B21D5/06 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，从而提高了机器人的折弯质量，并提升了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104475504B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，提高了机器人折弯质量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN104438488B
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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公开(公告)号：CN104438488A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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公开(公告)号：CN107972070A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711224963.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。本发明的机器人性能测试方法中，根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。本发明实施例提供对的机器人性能的测试方法使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。
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公开(公告)号：CN107972070B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711224963.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。本发明的机器人性能测试方法中，根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。本发明实施例提供对的机器人性能的测试方法使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。
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