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公开(公告)号：CN109048876B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810718695.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN106774149A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611074500.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/402
CPC classification number: G05B19/402 , G05B2219/37404
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。
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公开(公告)号：CN106774149B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611074500.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。
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公开(公告)号：CN106625627B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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公开(公告)号：CN109048876A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810718695.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/046 , B25J9/1605
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625627A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J11/005 , B25J9/048 , B25J15/0616 , B25J18/025
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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公开(公告)号：CN204431253U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201420829354.2
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/12
Abstract: 本实用新型公开了机器人前臂驱动机构，包括前臂驱动电机、减速机、曲轴、前臂驱动壳体和腕部连接壳体。前臂驱动壳体包括第一和第二侧壁。前臂驱动电机固定在第一侧壁上，第二侧壁设有凹槽，凹槽底面设有中心通孔。减速机和曲轴设在前臂驱动壳体的内腔内。减速机输入轴与前臂驱动电机输出轴相连接。曲轴包括基体部及分别设于基体部两端的第一、第二法兰部；第一法兰部与减速机的输出法兰连接；第二法兰部呈筒状；第二法兰部穿过第二侧壁的中心通孔后与腕部连接壳体连接；第二法兰部上设有轴承，轴承安装于第二侧壁的凹槽中。外接线缆穿过腕部连接壳体、第二法兰部的中心通孔和线缆穿孔。本实用新型可在采用非中空减速机的情况下实现外接线缆穿线。
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公开(公告)号：CN221583601U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202323303156.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种机器人支撑机构以及机器人，机器人支撑机构包括：旋转座以及机械臂，所述旋转座具有第一安装槽，所述机械臂的端部具第二安装槽；弹簧缸，所述弹簧缸的侧壁具有支撑轴，所述弹簧缸的端部具有安装部，所述支撑轴通过第一轴承安装于所述第一安装槽以使所述弹簧缸与所述旋转座相连接，所述安装部通过第二轴承安装于所述第二安装槽以使所述弹簧缸与所述机械臂相连接；其中，所述第一轴承以及所述第二轴承均为滚子轴承。本申请实施例至少有利于提升机器人支撑机构的结构可靠性。
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公开(公告)号：CN206230539U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621097967.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕，包含设置在中空手腕前臂内并带有通孔的手腕箱体。其中，手腕箱体与中空手腕前臂固定连接，且手腕箱体的通孔与中空手腕前臂内的腔体连通构成用于被线缆穿过的走线通道。中空手腕传动装置还包含：用于带动中空手腕前臂进行摆动的回摆机构、用于带动其进行回转的回转动力输入机构和回转动力输出机构。其中，回摆机构和回转动力输入机构同轴设置并分别位于中空手腕前臂任意相对的两侧，而回转动力输出机构位于其根部，且回摆机构和回转动力输出机构分别与手腕箱体固定连接，且回转动力输入机构与回转动力输出机构通过啮合传动。同现有技术相比，可确保机器人手腕传动装置中的传输平稳性。
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公开(公告)号：CN206029876U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201621051874.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，公开了一种包覆式工业机器人。本实用新型中，包覆式工业机器人至少包括：底座、偏置旋转座以及大臂；大臂安装于偏置旋转座；偏置旋转座安装于底座；其中，底座的穿线孔通过偏置旋转座与大臂的穿线孔连通。与现有技术相比，本实用新型使得在偏置旋转座内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，而且无需在安装偏置旋转座的同时布置线缆，有助于提高电气系统的可靠性，还可以节约组装成本，进而节约包覆式工业机器人的整机成本。
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