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公开(公告)号：CN106406317A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610966321.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明涉及汽车制造领域，公开了一种三坐标平移机构的控制方法及装置。本发明的实施方式中，三坐标平移机构的控制方法包括：获取三坐标平移机构的基本信息；获取三坐标平移机构的运动指令，运动指令包括起始位置、目标位置、速度加速度动态参数和路径要求；利用基本信息和运动指令规划三坐标平移机构的运动轨迹，获得多个插补点；利用各插补点和起始位置、目标位置的坐标，控制三坐标平移机构运动。本发明的实施方式还公开了一种三坐标平移机构的控制装置。通过本发明的实施方式，使得三坐标平移机构中各轴可以顺畅协调地运动，而且三坐标平移机构的运动轨迹实现自动规划，提升自动化程度，降低对操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN106826826A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710079383.X
申请日：2017-02-14
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制方法与装置，该机器人控制方法包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。本发明实施方式还提供了一种机器人控制装置。使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826826B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710079383.X
申请日：2017-02-14
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制方法与装置，该机器人控制方法包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。本发明实施方式还提供了一种机器人控制装置。使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。
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公开(公告)号：CN112276300B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011060351.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。
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公开(公告)号：CN111037568A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN111037568B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN112276300A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011060351.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。
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