-
公开(公告)号：CN115158294B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
-
公开(公告)号：CN116576874A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310494090.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
-
公开(公告)号：CN116142177A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310167250.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , G01C21/34
Abstract: 本发明属于辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。一种车辆避障轨迹规划方法，应用于车辆避障轨迹规划设备，所述车辆避障轨迹规划设备包括信号采集模块、信息处理模块以及轨迹生成模块，所述方法包括有：所述信号采集模块采集道路信息，将所述道路信息传输至信息处理模块；所述信息处理模块对所述道路信息进行坐标系转换处理，获得处理数据，并将所述处理数据上传至轨迹生成模块；根据预设算法，所述轨迹生成模块利用所述处理数据构建斥力模型，生成避让轨迹。降低辅助避障操作对算力的要求，在完成避障动作时还能保证本车在车道内安全行驶。
-
公开(公告)号：CN116118780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310168828.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , G01C21/34 , B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标点；将目标点转换成自然坐标系中的坐标，通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集；对轨迹点集拟合生成轨迹方程。本发明计算过程简单，成本更低。
-
公开(公告)号：CN113002620B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110269501.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用PID的积分项进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储步骤2所得的角度偏差值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743095A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511223.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车的路径规划方法、装置、系统、车辆及介质。其中方法包括：获取当前坐标；根据预设偏好参数进行自动规划，得到终点坐标；根据路径规划指令，获取预设地图数据；根据预设地图数据生成有向拓扑图；根据搜索算法，以当前坐标和终点坐标对有向拓扑图进行匹配，得到全局拓扑路径；提取全局拓扑路径的目标路径点；根据用户配置信息和目标路径点输出自动泊车路径。本方法可以根据用户需求对终点进行定制，并根据车辆的当前坐标和终点坐标实现对车辆自动泊车路径的自动规划，还可以通过预设地图数据生成有向拓扑图进行路径规划，以摆脱不同的地图数据格式对自动泊车路径规划的限制。
-
公开(公告)号：CN115556748A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211288424.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取参考路径的每个路径点的纵向累积距离和散点曲率半径，得到每个路径点的曲率半径，并通过当前弯道限速场景的舒适性过弯速度标定表得到目标限速值；基于预设的运动学模型计算车辆在预设时长的预测位置，求解目标限速值得到速度序列，并判断自动驾驶车辆的当前意图；根据当前意图匹配对应的进弯预瞄时间或者出弯预瞄时间，确定进弯减速动作或者出弯加速动作，并通过二次规划算法对速度序列进行线性过渡，以生成自动驾驶车辆的弯道限速控制策略，由此，本申请可适用于不同场景，提高了弯道限速规划的合理性，在保障车辆安全性的同时，极大改善用户的驾乘体验。
-
公开(公告)号：CN115507871A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
-
公开(公告)号：CN115169477A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210851069.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种辅助驾驶系统的安全感评估方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前车辆在预设时长的驾驶数据；根据驾驶数据得到当前车辆的运动状态数据和环境感知数据，并由运动状态数据和环境感知数据得到至少一个安全感评估特征；以及将至少一个安全感评估特征输入至预先训练的安全感评估模型，得到当前车辆的用户安全感打分结果，其中，预先训练的安全感评估模型由多个安全感训练样本训练得到。本申请基于安全感评估模型进行用户安全感打分，有效提高了评估的效率和准确性，进一步改善了用户对辅助驾驶车辆的使用体验。
-
公开(公告)号：CN115158294A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
96
records
(took 0.057 seconds)
