公开(公告)号：CN114995518B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210888429.3

申请日：2022-07-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  李仕拓 ,  吴云洁 ,  吕金虎 ,  凡永华 ,  李博皓 ,  刘晓东

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种从飞行器GPS目标定位失效时的主‑从式协同制导方法，包括：步骤1：建立主飞行器相对目标、从飞行器相对主飞行器的相对运动关系；步骤2：建立主飞行器的到达时间误差变量：步骤3：主飞行器的制导律独立设计：步骤4：定义从飞行器相对主飞行器的一致性协同变量：步骤5：设计GPS定位功能失效时，从飞行器协同制导律。通过本发明的方法，可使主飞行器和从飞行器在期望的时间到达目标位置。该方法建立飞行器的相对运动关系数学模型，在构建到达时间误差变量的基础上给出主飞行器的制导律，进一步定义一致性位置协同变量，设计出从飞行器的协同制导律，实现所有从飞行器与主飞行器的到达时间一致。

公开(公告)号：CN115129087A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210887547.2

申请日：2022-07-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 凡文帅 ,  许红羊 ,  凡永华 ,  樊朋飞 ,  皇甫逸伦 ,  赵振坤 ,  仇萌琦 ,  李田丰 ,  罗毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于滑翔飞行器目标机动能力分析和意图推断的拦截方法，包括：S1：在弹道坐标系下建立助推滑翔飞行器的三自由度质心动力学方程；S2：根据所述助推滑翔飞行器的三自由度质心动力学方程，分析助推滑翔飞行器受到的约束限制，得到分析结果；S3：根据所述助推滑翔飞行器的三自由度质心动力学方程和所述分析结果，得到所述助推滑翔飞行器的目标运动轨迹和机动特性的规律性；S4：根据所述助推滑翔飞行器的目标运动轨迹和机动特性的规律性，采用基于短期状态意图与长期目的意图相结合的意图推断方法，实时预测滑翔飞行器目标短期意图和长期目的意图的飞行轨迹及运动趋势，以确定拦截方案。

公开(公告)号：CN113625745B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202110752791.3

申请日：2021-07-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  凡永华 ,  于云峰 ,  吕金虎 ,  吴云洁 ,  何威 ,  胡珊 ,  王波兰 ,  皇甫逸伦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明设计了一种基于切换固定时间收敛理论的攻击时间控制制导方法，实现飞行器在指定的攻击时刻命中目标。该方法首先给出飞行器相对目标的运动关系，随之预测各飞行器的剩余命中时间，进一步定义攻击时间误差变量，最后给出可使得飞行器在指定时间命中目标的攻击时间控制制导律。具体为：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义攻击时间误差变量；步骤4：给出连续切换的固定时间收敛攻击时间控制制导律。与现有的固定时间收敛攻击时间控制制导方法相比，所设计方法可降低初始法向加速度幅值。

公开(公告)号：CN114489109A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111067456.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  吴云洁 ,  吕金虎 ,  李博皓 ,  许朋亚 ,  马飞 ,  凡永华 ,  于云峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明设计了一种三维主从式攻击时间控制协同制导方法，实现所有飞行器在期望的时刻同时命中目标。该方法首先分析三维空间下多飞行器与目标的相对运动关系数学模型，随之构建攻击时间误差变量，并给出主飞行器的攻击时间控制制导律，进一步针对从飞行器定义一致性协同变量，给出从飞行器协同制导律。在只有主飞行器能够接收攻击时间指令，且部分从飞行器无法与主飞行器直接通信的情况下，所设计协同制导律能够保证主‑从飞行器群在指定攻击时间同时命中目标。

公开(公告)号：CN114200829A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111317847.9

申请日：2021-11-09

Applicant: 西北工业大学 ,  西安航天动力研究所

Inventor： 凡永华 ,  董敏周 ,  李宏君 ,  邱少华 ,  冯晓强 ,  郭晓雯 ,  陈凯 ,  樊朋飞 ,  于云峰 ,  许红羊 ,  李光熙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标基于伪闭环的高精度速度控制方法，目的是在于提供一种采用推力不可连续调节的液体火箭发动机为动力的大机动靶标，在巡航剖面内的高精度伪闭环速度控制方法。该方法首先通过大机动靶标的数学模型对剖面的巡航阻力进行预测；之后根据预测的阻力Dyc，设计了3种推力组合的策略；由于发动机推力建立及下降均有响应时间，为了确保巡航速度的高精度控制，设计了发动机开关机的门限修正值。飞行试验结果证明了该方法的有效性。

公开(公告)号：CN114200827A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111317701.4

申请日：2021-11-09

Applicant: 西北工业大学 ,  西安航天动力研究所

Inventor： 凡永华 ,  闫斌斌 ,  冯晓强 ,  邱少华 ,  李宏君 ,  郭晓雯 ,  董敏周 ,  陈凯 ,  樊朋飞 ,  许红羊 ,  李光熙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标的多约束双通道控制方法，目的在于提供一种发动机工作条件受限且副翼舵偏无法同时满足持续大过载机动时俯仰与滚转通道同时控制的用舵量需求的大机动靶标，在飞行任务过程中的双通道控制方法。该方法首先将飞行任务分为四个阶段：爬升段、定高平飞段、机动段以及下降段，之后根据不同阶段的飞行任务对控制的要求，分别为大机动靶标的俯仰通道、滚转通道以及发动机控制设计控制方法，特别对于发动机需要正常工作的阶段，通过设置限幅确保发动机具备正常工作条件，对于大机动时副翼用舵量无法满足需求的问题，设计了一种分时控制的策略，确保大机动过程中指标满足要求同时副翼用舵量满足使用要求。

公开(公告)号：CN110597068A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910981928.5

申请日：2019-10-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 许斌 ,  郭雨岩 ,  梁捷 ,  凡永华 ,  张栋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种考虑攻角非对称约束的高超声速飞行器鲁棒控制方法，本方法考虑高度跟踪情形将攻角作为系统状态，基于非对称障碍李雅普诺夫函数设计控制律，将攻角跟踪误差非对称约束信息引入控制律，保证误差被限制在预设的非对称区间内，同时对攻角虚拟控制进行限幅，结合二者实现攻角非对称约束，保证超燃冲压发动机正常工作。考虑系统存在不确定性，本方法在控制器设计中，加入鲁棒项估计未知非线性函数上界，对不确定带来的影响进行补偿。针对速度子系统设计PID控制器实现速度跟踪。

公开(公告)号：CN110319736A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910496757.7

申请日：2019-06-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 凡永华 ,  朱传祥 ,  张明环 ,  樊朋飞 ,  于云峰

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明的一种基于对地垂直打击导引律的导弹控制方法，该方法步骤包括:(1)建立弹目相对运动数学模型，通过指定弹目相对运动速度的大小，可以间接实现对导弹攻击角进行约束的目的，建立含有攻击角约束的最优控制模型。(2)利用施瓦兹不等式方法推导出所述最优控制问题的解，即得到导弹过载指令、预估命中时间以及弹目相对速度的关系表达式。(3)通过弹载探测设备获取弹目相对速度和弹目相对距离，通过弹载计算机计算得到弹目剩余飞行时间，利用该导引律形成导弹过载指令，操纵导弹以垂直攻击角命中目标。该导引律可以使导弹垂直命中目标，且具有结构简单、易实现、结果最优等特点，可提高对地目标的毁伤效果。