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公开(公告)号：CN107505325A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710714295.2
申请日：2017-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/88 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84
CPC classification number: G01N21/8851 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84 , G01N2021/8887
Abstract: 一种冬枣果实的全方位品质检测方法，首先通过Kinect V2相机获取冬枣的RGB图像（分辨率为1920×1080）和点云信息（分辨率为512×424），在RGB图像中提取冬枣果实的图像区域。再对冬枣果实的RGB图像进行正常枣和病害枣判别，对正常枣进行成熟度判别。然后提取冬枣果实的点云信息区域计算冬枣尺寸（长、宽、高、体积）。之后通过高光谱成像系统采集脆熟冬枣的高光谱图像数据，采用试验研究建立的糖度和硬度模型分别预测果实的糖度和硬度。最终实现冬枣果实的分类，并获得脆熟冬枣的尺寸和内部糖度与硬度，可用于其分级等。
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公开(公告)号：CN107300558A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710699051.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/89
CPC classification number: G01N21/8901 , G01N21/8914
Abstract: 一种用于冬枣分级的果实全方位成像方法，由上输送带、下输送带、图像采集装置组成；图像采集转置由圆环灯管、3个上摄像头、3个下摄像头组成；图像采集装置位于上输送带和下输送带的中间位置；图像采集装置位于上输送带的右端的旋转轴的正下方；3个上摄像头位于图像采集装置内部的上方，三者中心位置处在同一高度平面，互成120°角分布，三者的镜头都朝斜下方拍摄，与水平面成30°；3个下摄像头位于图像采集装置内部的下方，三者中心位置在同一高度平面，互成120°角分布，三者的镜头都朝斜上方拍摄，与水平面成30°；圆环灯管位于图像采集装置2的中间位置，为拍摄冬枣提供光源。
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公开(公告)号：CN107135736A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710411164.7
申请日：2017-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , A01D43/063 , A01D43/077 , A01D43/00
CPC classification number: A01D45/00 , A01D43/00 , A01D43/063 , A01D43/077
Abstract: 本发明公开一种定植板培育蔬菜的采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括定植板输送机构、扶禾机构、根部导正机构、拨禾机构、切割机构、蔬菜输送机构、去根机构、机架和控制系统。通过定植板输送机构将蔬菜运送到指定部位，在扶禾机构、根部导正机构作用下将蔬菜叶扶起和根部被输送到切割位置，然后在拨禾机构和切割机构作用下完成根部的切割，切割后蔬菜的根部在去根机构作用下掉入根部收集箱，割后蔬菜继续在拨禾机构作用下有序地输送到蔬菜输送机构，最后在蔬菜输送机构的输送下顺利有序地被运送到蔬菜收集箱。即本发明可一次完成定植板上蔬菜的切割、采收和根部处理，为实现植物工厂采收作业的机械化，自动化和智能化提供了条件。
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公开(公告)号：CN106945971A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710159382.6
申请日：2017-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/045
Abstract: 本发明公开了一种无土栽培定植板自动搬运装置，涉及设施农业中机械化、自动化领域，包括培养盒、平行四杆支撑机构、定植板推送机构、纵向移动机构、圆周运动机构以及控制系统。所述培养盒以纵向移动机构为圆心圆周排列，按照规定高度层叠排列，从而实现培养盒的立体摆放；所述定植板推送机构与纵向移动机构连接，纵向移动机构与圆周运动机构连接，从而定植板推送机构即可以纵向移动，又可以径向移动，还可以圆周运动；无土栽培定植板自动搬运装置操作简单，使用方便，可实现植物工厂的无人化与自动化，可充分利用空间。
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公开(公告)号：CN106856811A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710159383.0
申请日：2017-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00
CPC classification number: A01D45/00
Abstract: 一种设施叶菜茎部及剪切刀片可调节式夹持装置，涉及设施农业中叶菜的机械化、自动化收获领域，包括与力值传感器连接的连接装置、动片夹持机构、叶菜茎部夹持机构、定刀片夹持机构、底板。所述的力值传感器连接装置与动片夹持机构通过螺栓连接；叶菜茎部夹持机构与支架通过螺栓连接，支架通过螺栓固定于底板上；定刀片夹持机构与底板通过螺栓连接。本发明的一种设施叶菜茎部及剪切刀片可调节式夹持装置与万能材料试验机配套使用，可综合研究剪切刀片的滑切角、斜切角、削切角及双刀片的间隙四个因素对剪切力的影响。它结构简单，使用方便，可为叶菜茎部剪切刀片的参数设计提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103563565B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310412642.8
申请日：2013-09-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本发明包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
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公开(公告)号：CN103818709A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410080551.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本发明把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
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公开(公告)号：CN101785385B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010117884.0
申请日：2010-03-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种开沟机，包括与拖拉机机架连接的前机架，与前机架通过主动轮轴连接的后机架，主动轮轴上安装有主动链轮，后机架另一端安装有从动链轮，后机架的中间安装有中间链轮和滚轮，在主动链轮、中间链轮、滚轮和从动链轮之间连接有带开沟刀的链条，在拖拉机机架和前机架之间安装有油缸I；前机架上连接有前支架，后机架上连接有后支架，在前支架和后机架之间安装有油缸II；在主动链轮上安装有液压马达；所述的油缸I、油缸II、液压马达分别通过液压油管与拖拉机上的液压分配器连通。该开沟机与液压遥控拖拉机配套使用，通过遥控器控制作业，操作灵活、作业效率高，而且由液压马达驱动、液压油缸控制作业深度，其结构简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN101785385A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010117884.0
申请日：2010-03-04
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种开沟机，包括与拖拉机机架连接的前机架，与前机架通过主动轮轴连接的后机架，主动轮轴上安装有主动链轮，后机架另一端安装有从动链轮，后机架的中间安装有中间链轮和滚轮，在主动链轮、中间链轮、滚轮和从动链轮之间连接有带开沟刀的链条，在拖拉机机架和前机架之间安装有油缸I；前机架上连接有前支架，后机架上连接有后支架，在前支架和后机架之间安装有油缸II；在主动链轮上安装有液压马达；所述的油缸I、油缸II、液压马达分别通过液压油管与拖拉机上的液压分配器连通。该开沟机与液压遥控拖拉机配套使用，通过遥控器控制作业，操作灵活、作业效率高，而且由液压马达驱动、液压油缸控制作业深度，其结构简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN118120470A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410329660.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供了一种高架栽培草莓的连续式采摘机器人系统及其作业方法，该高架草莓连续式采摘机器人系统包括轮式移动底盘、安装在轮式移动底盘上的采摘机械臂和控制柜、安装在采摘机械臂上通过旋转运动进行连贯采摘的末端执行器、用于驱动机器人系统作业的动力电池组、固定安装在温室中的环境信息感知系统以及布置在控制柜中的运算控制系统。采摘机器人系统根据环境信息感知系统实时采集草莓生长状态及其自身状态信息精准控制轮式移动底盘的移动及采摘机械臂和末端执行器的运动，完成目标采摘，并在采摘机器人移动过程中完成卸果和采摘机械臂姿态调整，以备下一目标连续采摘。本发明连续式完成草莓采摘工作，能够提高采摘成功率和作业效率。
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