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公开(公告)号：CN113537146A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110895911.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种交通信号灯语义信息确定方法、装置及电子设备，首先基于获取到的待识别图像，确定待识别图像中，交通信号灯的图像区域的基本属性信息；然后基于交通信号灯的图像区域的基本属性信息，确定待识别图像中，交通信号灯的首次语义信息；再基于待识别图像中，交通信号灯的图像区域的基本属性信息、交通信号灯的首次语义信息以及与待识别图像关联的图像序列，确定待识别图像中，交通信号灯的语义信息。本发明提高了识别交通灯的语义信息的准确率。
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公开(公告)号：CN113514806A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110364712.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN112767498A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110157051.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种相机标定方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：通过相机对检测区域进行地图采集，得到多个靶标的世界坐标；通过相机检测靶标的中心点的像素坐标；根据靶标的世界坐标、靶标的中心点的像素坐标和预先获取的相机的内参，确定相机的外参。机对检测区域进行地图采集得到多个靶标的世界坐标，通过相机检测靶标的中心点的像素坐标，通过相机的内参、靶标的世界坐标和靶标的中心点的像素坐标确定相机的外参。该方式中通过相机提取附近多个高精度地图中的靶标来标定相机外参，无需使用标定板，可以减少标定的工作量，提高标定的精度。
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公开(公告)号：CN112612267A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011461426.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了自动驾驶的路径规划方法和装置，包括：获取网格空间图像；将网格空间图像通过深度强化学习算法，得到当前环境下的状态值；将网格空间图像通过自动驾驶运动规划曲线，得到起点到终点的距离；根据当前环境下的状态值和起点到终点的距离，得到每个网格节点对应的启发式函数值；根据每个网格节点对应的启发式函数值，得到行驶运动路径；对行驶运动路径进行优化处理，得到光滑轨迹；其中，当前环境下的状态值为无碰撞的情况下，任意两点之间的最短距离，通过深度强化学习算法得到启发式函数值，避免冗余的探索过程，加快搜索效率，达到实时规划路径的要求。
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公开(公告)号：CN112356834A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010728692.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取车辆的导航信息；在检测到导航信息中存在换道区间信息时，确定换道区间信息对应的目标车道；基于当前道路信息确定换道区间对应的目标车道限速值；基于目标车道限速值，控制车辆在目标车道上执行换道。本发明提高了自动驾驶车辆换道的成功率，避免压线过线的危险情况，降低车辆压线换道/无法换道的风险，保证了在换道区间，自动驾驶车辆的换道安全与稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112329873B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011261491.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/56
Abstract: 本申请提供了一种目标检测模型的训练方法、目标检测方法及装置，方法包括：获取训练样本集；训练样本集中的样本为包含对象的图像；每个图像标注有对象对应的真实边界框；将训练样本集中的样本输入至预设神经网络模型中进行训练，得到对象对应的预测边界框；基于对象对应的真实边界框、预测边界框和预设损失函数计算模型误差损失，并基于模型误差损失调整模型参数；预设损失函数为基于边界框面积、边界框中心点距离和边界框宽高比确定的函数关系；当模型误差损失收敛时，终止模型训练，得到训练好的目标检测模型。本申请能够提高模型的收敛速度，提高模型的目标检测精准度。
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公开(公告)号：CN114323050B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210012621.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，从获取到的多个第一车道线匹配对中筛选出满足预设条件的至少一个目标车道线匹配对；获取每个目标车道线匹配对中的每个目标匹配点对之间的目标相对位移；将每个目标相对位移，以及获取到的状态转移方程和初始参数输入至卡尔曼滤波器中，得到车辆的定位结果。该方式通过对获取到的多个第一车道线匹配对进行预处理得到目标车道线匹配对，由于目标车道线匹配满足视觉感知车道线与地图车道线之间不交叉，和/或，相对位移小于预设距离的预设条件，从而可以保证目标车道线的信息利用率和准确率，根据目标车道线匹对中每个目标匹配点对之间的相对位移修正车辆定位结果，可以提高定位结果的精度和准确度。
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公开(公告)号：CN115570974A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211391400.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
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公开(公告)号：CN112612267B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011461426.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了自动驾驶的路径规划方法和装置，包括：获取网格空间图像；将网格空间图像通过深度强化学习算法，得到当前环境下的状态值；将网格空间图像通过自动驾驶运动规划曲线，得到起点到终点的距离；根据当前环境下的状态值和起点到终点的距离，得到每个网格节点对应的启发式函数值；根据每个网格节点对应的启发式函数值，得到行驶运动路径；对行驶运动路径进行优化处理，得到光滑轨迹；其中，当前环境下的状态值为无碰撞的情况下，任意两点之间的最短距离，通过深度强化学习算法得到启发式函数值，避免冗余的探索过程，加快搜索效率，达到实时规划路径的要求。
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公开(公告)号：CN114312813B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210205463.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/105 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种切入自车道的车辆确认方法、装置和电子设备，基于目标车辆的横向速度、第一基础速度，计数影响因子初始值，确定第一计数影响因子；基于目标车辆的当前切入计数值、切入速度阈值、目标车辆距离自车道的车道中心线的第一距离、切入宽度阈值，横向速度，确定目标车辆所处的目标状态；基于目标状态以及第一计数影响因子，更新当前切入计数值，基于更新后的切入计数值，确认目标车辆是否为切入自车道的车辆。该方式通过设置切入计数策略，可以在车辆徘徊切入时，避免出现在切入状态和非切入状态之间来回跳转的问题，进而提高对正在切入自车道的目标车辆的判断的准确性，提升自车行驶安全以及自车乘客的乘坐体验。
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