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公开(公告)号：CN114565847A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210177711.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN114527757A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210170583.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟节点的远洋客船人员应急疏散路径规划算法，解决客船疏散过程中多个出口情况下的人员出口均衡分配以及有序疏散过程的模拟问题。由于客船存在多个对称式的出口，采用直线距离进行直线判断的效率低，且容易造成路径质量低的问题。本发明基于节点网络地图，在原本的地图节点网络的基础上引入虚拟节点，将该节点与各出口进行连接，以虚拟节点为目标节点，各出口为中间节点，展开算法搜索，减少了算法的搜索时间，在此基础上基于人员分布不均的问题，对虚拟节点进行动态更新，进一步解决了多出口人员分配不均的问题。最后构建了基于引导路径的社会力模型，模拟人群的疏散过程，动态的反应人员疏散的轨迹，有效地对疏散进行指导。
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公开(公告)号：CN113740797A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/04
Abstract: 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄露，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄露问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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公开(公告)号：CN108427428B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN111896008A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010843690.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对现有技术中滤波精度低，进而导致定位精度差，且其对野值的处理能力较差的问题，本发明根据UWB和MEMS惯导定位原理，建立了UWB/MEMS紧组合数学模型，该模型比常规的UWB/MEMS松组合模型定位精度更高，对环境适应能力更强。本发明针对量测突变噪声和野值，在传统鲁棒算法的基础上引入测量误差判据，增强了对野值的处理能力。本发明针对传统鲁棒算法对部分观测受干扰调节能力差的问题，并结合UWB测距误差的实际情况，提出一种多重鲁棒自适应矩阵的计算方法，该算法针对各量测不同的误差情况，实时调节滤波增益矩阵，使滤波器具有更强的自适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106793060B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710132930.6
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超宽带室内定位方法，主要为了解决目前超宽带室内定位系统精度低、用户数量受限、时间同步误差大等问题。首先建立室内导航坐标系，并布置基站；其次基站按照系统信号交流机制发射定位信号，使用户所持定位设备只被动接收来自基站的测距信号；然后利用卡尔曼滤波算法的时钟偏差补偿算法，在算法上实现时钟同步；最后通过泰勒迭代算法求解出用户的坐标。本发明可实现无限定位设备的同时实现室内三维精确定位，不需要额外的硬件网络实现时钟同步，定位设备只需接收定位信号而不需发射信号，能够在视距场景和非视距场景间平稳切换。
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公开(公告)号：CN111430895A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010252913.8
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束交叉偶极子天线，该天线采用时序馈电技术、寄生贴片技术、临近耦合技术等技术，实现了交叉偶极子天线的宽带宽轴比波束等性能。该天线利用蝶形交叉偶极子获得宽阻抗带宽，采用金属柱与寄生单元相连，引入磁电偶极子辐射，拓展天线轴比带宽，通过加载金属背腔，拓展了天线轴比波束宽度。该天线结构简单，能够应用在导航通信一体化接收设备中。
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公开(公告)号：CN110636018A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910931980.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明提供一种网格补偿大规模MIMO信道估计方法，首先利用二维MUSIC方法求取网格点上的发射角，接收角；其次利用信号子空间和噪声子空间的正交性，求取网格偏差的最优值；最后，利用最小二乘估计衰落系数，重构信道矩阵，完成信道估计。本发明在拥有MUSIC方法的高估计精度、稳定性等优势的同时，结合二阶Taylor展开保证估计精度，仿真数据表明，基于二阶Taylor展开的补偿方法估计精度明显高于一阶Taylor展开，且与其他类解决离网问题的方法相比，尤其在低信噪比时性能优势明显。
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公开(公告)号：CN110398257A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910644265.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准方法，属于组合导航的技术领域。包括使用GPS数据和SINS数据计算导航系姿态变化和载体系姿态变化；构建SINS/GPS系统的状态方程和量测方程；利用简化的自适应无迹卡尔曼滤波算法对失准角和陀螺仪常值漂移进行估计；将估计的失准角和陀螺仪常值漂移对SINS系统对准的姿态和陀螺仪的输出进行矫正；实现SINS系统的快速动基座初始对准。本发明通过对算法中失准角和陀螺仪误差进行估计，提高了对准的精度和收敛性能，使用自适应算法对量测噪声进行估计，避免了以往算法中量测噪声协方差矩阵设置不准确的问题，提高了对准算法的稳定性，对无迹卡尔曼滤波进行化简，减少了对准算法的计算量；应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN110361683A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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