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公开(公告)号：CN110398257A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910644265.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准方法，属于组合导航的技术领域。包括使用GPS数据和SINS数据计算导航系姿态变化和载体系姿态变化；构建SINS/GPS系统的状态方程和量测方程；利用简化的自适应无迹卡尔曼滤波算法对失准角和陀螺仪常值漂移进行估计；将估计的失准角和陀螺仪常值漂移对SINS系统对准的姿态和陀螺仪的输出进行矫正；实现SINS系统的快速动基座初始对准。本发明通过对算法中失准角和陀螺仪误差进行估计，提高了对准的精度和收敛性能，使用自适应算法对量测噪声进行估计，避免了以往算法中量测噪声协方差矩阵设置不准确的问题，提高了对准算法的稳定性，对无迹卡尔曼滤波进行化简，减少了对准算法的计算量；应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110361683A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN111024128B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110398257B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910644265.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准方法，属于组合导航的技术领域。包括使用GPS数据和SINS数据计算导航系姿态变化和载体系姿态变化；构建SINS/GPS系统的状态方程和量测方程；利用简化的自适应无迹卡尔曼滤波算法对失准角和陀螺仪常值漂移进行估计；将估计的失准角和陀螺仪常值漂移对SINS系统对准的姿态和陀螺仪的输出进行矫正；实现SINS系统的快速动基座初始对准。本发明通过对算法中失准角和陀螺仪误差进行估计，提高了对准的精度和收敛性能，使用自适应算法对量测噪声进行估计，避免了以往算法中量测噪声协方差矩阵设置不准确的问题，提高了对准算法的稳定性，对无迹卡尔曼滤波进行化简，减少了对准算法的计算量；应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN111024128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110361683B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910644252.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目标函数粒子群优化的磁力计校正方法，属于传感器标定领域。包括分析磁力计各种误差建立磁力计误差模型；建立粒子群优化算法中的双目标函数；根据基于冯诺依曼拓扑结构的粒子群优化算法求取磁力计误差参数。本发明解决了传统粒子群算法用于磁力计校正时因缺少对三轴磁场分量约束造成的正确率较低的问题；本发明采用冯诺依曼拓扑结构，有效的改善粒子容易陷入局部最优造成参数无法估计的情况，增强了算法的全局搜索能力；本发明不需要大量数据、良好的初值的条件以及噪声分布，操作简单，经过仿真实验证明，校正参数正确率能达到95％以上，并且在陀螺仪有较大误差的情况下保证算法简单，具有较高的工程实用性，应用前景广阔。
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