公开(公告)号：CN114565847B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202210177711.0

申请日：2022-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  曹镇 ,  王伟 ,  薛冰

IPC: G06V20/10 ,  G06V40/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。

公开(公告)号：CN114565847A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210177711.0

申请日：2022-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  曹镇 ,  王伟 ,  薛冰

IPC: G06V20/10 ,  G06V40/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V20/70 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。