公开(公告)号：CN112073909B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010844868.5

申请日：2020-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  龚佳承 ,  李欣 ,  薛冰 ,  黄平

IPC: H04W4/024 ,  H04W64/00 ,  G01C21/16

Abstract: 基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。

公开(公告)号：CN112073909A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010844868.5

申请日：2020-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  龚佳承 ,  李欣 ,  薛冰 ,  黄平

IPC: H04W4/024 ,  H04W64/00 ,  G01C21/16

Abstract: 基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。

公开(公告)号：CN111504278A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010312197.8

申请日：2020-04-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  齐明扬 ,  龚佳承 ,  刘毅 ,  黄平

IPC: G01C13/00

Abstract: 本发明的目的在于提供基于自适应频域积分的海浪检测方法，针对传统测量装置中垂直运动的被积分加速度不准确，积分位移精度低、可靠性差、易发散等问题。提出了AHRS，将载体坐标系加速度转换到地理坐标系下的天向加速度，以获得更准确的被积分加速度。AHRS还实现了对磁力计的实时在线校正，可以获得更为准确的航向角，从而提高波向的测量精度。本发明可以根据海浪运动情况自动调节滤波截止频率，提高滤波有效性及测量精度。

公开(公告)号：CN111896008A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010843690.2

申请日：2020-08-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  龚佳承 ,  李欣 ,  薛冰 ,  黄平

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对现有技术中滤波精度低，进而导致定位精度差，且其对野值的处理能力较差的问题，本发明根据UWB和MEMS惯导定位原理，建立了UWB/MEMS紧组合数学模型，该模型比常规的UWB/MEMS松组合模型定位精度更高，对环境适应能力更强。本发明针对量测突变噪声和野值，在传统鲁棒算法的基础上引入测量误差判据，增强了对野值的处理能力。本发明针对传统鲁棒算法对部分观测受干扰调节能力差的问题，并结合UWB测距误差的实际情况，提出一种多重鲁棒自适应矩阵的计算方法，该算法针对各量测不同的误差情况，实时调节滤波增益矩阵，使滤波器具有更强的自适应性。