公开(公告)号：CN109000642A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810545646.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  孙婷婷 ,  张灏楠 ,  胡心达 ,  曹雨佳 ,  孙延伟 ,  贾通 ,  黄俊杰 ,  吴闻起 ,  杨光

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明是一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法。收集SINS系统和GPS系统输出；选择状态量和观测量，建立SINS/GPS组合导航系统状态空间模型；SINS/GPS组合导航系统初始化；在k时刻进行标准CKF的时间更新和量测更新，得到一步状态预测的误差协方差值和一步预测的互协方差值；利用引入强跟踪算法的改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法，计算改进后的渐消因子并对一步状态预测的误差协方差值进行校正；利用校正后的一步状态预测的误差协方差值进行CKF的量测更新，得到k+1时刻的状态估计值和和状态误差协方差。本发明能提高系统的滤波精度，提高滤波器对系统状态发生突变时的跟踪能力，增强SINS/GPS组合导航系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN108427428B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201810248784.8

申请日：2018-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  曹雨佳 ,  孙婷婷 ,  王伟 ,  孙延伟 ,  贾通 ,  王旭刚 ,  赵云志 ,  王佳安 ,  吴闻起 ,  黄俊杰 ,  杨光

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。

公开(公告)号：CN108427428A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810248784.8

申请日：2018-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  曹雨佳 ,  孙婷婷 ,  王伟 ,  孙延伟 ,  贾通 ,  王旭刚 ,  赵云志 ,  王佳安 ,  吴闻起 ,  黄俊杰 ,  杨光

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B64G1/244

Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。