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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108427428A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN109000642A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810545646.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法。收集SINS系统和GPS系统输出；选择状态量和观测量，建立SINS/GPS组合导航系统状态空间模型；SINS/GPS组合导航系统初始化；在k时刻进行标准CKF的时间更新和量测更新，得到一步状态预测的误差协方差值和一步预测的互协方差值；利用引入强跟踪算法的改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法，计算改进后的渐消因子并对一步状态预测的误差协方差值进行校正；利用校正后的一步状态预测的误差协方差值进行CKF的量测更新，得到k+1时刻的状态估计值和和状态误差协方差。本发明能提高系统的滤波精度，提高滤波器对系统状态发生突变时的跟踪能力，增强SINS/GPS组合导航系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110807799A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910932055.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明提供一种结合深度图推断的线特征视觉里程计方法，利用深度相机获取彩色图像及深度图像；使用线段检测算法提取彩色图像中的2D线特征，而后确定包含线特征的各矩形区域，接着将各矩形区域映射到深度图中，针对深度缺失问题，对各矩形区域使用像素滤波方法进行深度推断；之后采样2D线特征中的点，结合深度推断后的深度图反投影为3D点，利用随机采样一致性方法找到过直线的最佳两点拟合3D线段，根据3D线段的匹配关系估计相机位姿；最后，构建包含距离误差及角度误差的雅克比矩阵，利用高斯-牛顿法优化位姿；本发明提高3D线段的拟合可靠性、并且加入了一个角度误差信息，进一步提高优化后位姿的准确度。
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公开(公告)号：CN108427428B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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