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公开(公告)号：CN106005377B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN107257120A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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公开(公告)号：CN107020629A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710270884.6
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B25J9/14 , B25J9/1633 , G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了用于太阳能自动跟踪的软机器人和系统，该软机器人包括：支撑装置、充气空腔、充气通道和顶部平台，支撑装置与外部支架连接，充气空腔设置在支撑装置的上表面，包括外部空腔壁和多个充气室，充气室的两端分别设置在顶部平台的下表面和支撑装置的上表面，在支撑装置的上表面与充气室连接处充气室内部设置带有通孔的充气室隔绝装置；充气通道设置在支撑装置底部，一端与气动系统连接，另一端通过该通孔与充气室连接；顶部平台设置在充气空腔的顶端与太阳能光伏板连接。该系统包括气动系统、传感器检测模块、控制处理模块和上述软机器人。本发明实施例中软机器人和系统减小了太阳能跟踪系统的体积和重量，提高了该系统的适用性。
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公开(公告)号：CN106927046A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710151090.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B64D1/12 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , B64D1/08
Abstract: 本发明涉及空投技术领域，公开了一种用于无人机的空投系统，其包括：控制器和空投装置，所述空投装置包括舵机底座，在所述舵机底座上安装有舵机和连杆机构，所述舵机与所述控制器连接，所述连杆机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第二连杆的自由端与所述舵机的输出舵盘铰接，在所述舵机底座上还设置有轴线呈水平方向的贯通孔，所述第一连杆能够在所述贯通孔内水平移动，且所述第一连杆的自由端能够从所述贯通孔远离所述第一连杆的一端伸出。本发明提供的空投系统，通过舵机带动连杆机构运动来投放空投物，从而实现无人机空投，该空投系统结构简单且投放更加快捷有效。本发明还提供了一种包括上述空投系统的无人机。
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公开(公告)号：CN106546991A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610979226.X
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S17/02
CPC classification number: G01S17/023
Abstract: 本发明涉及一种水下发声目标空中探测装置及方法，所述装置包括：水声产生单元、激光干涉探测单元以及数据采集和处理单元；所述水声产生单元包括信号发生器和水下声波激发器；所述激光干涉探测单元包括激光器、调制光路、干涉光路以及光电探测器。本发明的水下发声目标空中探测装置及方法，可以通过对微弱水表面声波的探测来实现水下发生目标的特征识别和提取，具有非接触、高精度的优点，并可结合星载或机载遥测系统，实现该激光干涉探测技术，既可以实现高效、大面积搜索，又可以突破探测深度的限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105241813A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510607288.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公开一种压缩采样光声显微成像方法及装置，在不增加系统成本的同时，能够实现高分辨率的光声显微图像的快速采集。所述方法包括：根据预设的待采样目标的感兴趣区域的采样比、待采样目标的背景区域的采样比、水平方向采样点数和垂直方向采样点数，并基于边膨胀图理论产生压缩采样模板；利用所述压缩采样模板获取光声显微压缩采样数据矩阵；利用低秩矩阵填充方法对所述光声显微压缩采样数据矩阵进行恢复，得到光声显微图像。
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公开(公告)号：CN105092595A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510548850.X
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种应用于钢轨探伤的光声弹性成像方法及装置，能够检测出待测钢轨组织内部的孔隙。所述方法包括：S11、脉冲激光器发出的脉冲激光依次经中灰密度镜、反射镜和聚焦镜作用后照射到待测钢轨上，并产生光声信号，其中，所述光声信号包括瑞利波和剪切波；S12、利用超声探头采集所述钢轨不同位置处的光声信号，对于所述钢轨每一个位置处的光声信号，根据该位置处的光声信号基于互相关算法计算该位置处钢轨组织产生的位移，并进行成像得到该位置处钢轨组织的位移形变图；S13、采用数据融合算法，将所述钢轨不同位置处钢轨组织的位移形变图融合成整条所述钢轨组织的位移形变图。
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公开(公告)号：CN102389321A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110171027.3
申请日：2011-06-23
Applicant: 深圳市开立科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种快速光声三维成像装置，包括：激光生成装置、光学掩膜、可编程逻辑阵列模块、光声信号接收装置、光声信号处理装置和三维图像重建模块。本发明能够通过可编程逻辑阵列模块控制光学掩膜中各微镜片的通断，进而控制激光束通过光学掩膜照射在被测物体上的区域，以产生光声信号并重建为三维图像。由于光学掩膜中各微镜片的通断变化极为迅速，因此本发明可以快速改变激光束照射在被测物体上的区域，进而能够在极短的时间内接收到足够的光声信号并重建为三维图像，解决了现有光声三维成像装置成像速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN102068277A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010587335.X
申请日：2010-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压缩感知的单阵元多角度观测光声成像装置及方法，属于光声成像技术领域，本发明为解决现有光声技术进行生物组织的成像存在伪迹严重、图像变形、硬件成本较高并且图像横向分辨率差的问题。本发明采用脉冲激光器发出脉冲激光束，通过光学掩膜照射到生物组织上产生光声信号，通过两个成角度的单阵元超声探测器同步观测并采集光声信号，经放大后送到A/D转换器均匀采样，采用FPGA将采集到的光声图像数据输入到计算机中，在计算机上进行图像重建与融合处理。本发明采用单阵元超声探测器并行采集、基于压缩感知算法快速重建的处理机制和硬件平台，在降低采样数据和采集时间的前提下，保证了图像的高分辨率，成像装置操作简单。
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公开(公告)号：CN101710998B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910230340.2
申请日：2009-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于支持向量机的彩色滤波阵列插值方法，其主要思想是首先定义色差平面，然后在色差平面上根据空间相关性选择合适的临近点输入模式训练支持向量回归机，用训练的支持向量回归机插值估计未知点的色差值，最后应用色差公式计算得到每个像素点丢失的两种颜色分量。本发明利用图像的空间相关性和色彩相关性原理，应用支持向量回归机方法进行彩色滤波阵列插值，获得客观指标和主观评价好的图像，克服了通常的彩色滤波阵列插值方法产生边缘模糊和产生虚假色的缺点，得到高质量的结果图像。本发明可以广泛应用于彩色图像获取设备或者装置中。
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