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公开(公告)号：CN107257120B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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公开(公告)号：CN107257120A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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公开(公告)号：CN119579618A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411634991.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 本发明公开了一种基于强化特征融合的微循环血管自动分割与量化方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、数据制备与预处理；步骤二、强化特征融合网络模型设计；步骤三、微循环血管自动分割；步骤四、基于分割结果的血管直径量化。本发明提出的强化特征融合网络模型通过多尺度特征的融合和增强，实现了对微血管的精确分割。该模型通过有效的数据增强，在多样化的临床图像数据上表现出良好的泛化能力，能够适应不同光照条件、对比度和分辨率的图像数据。这使得模型在实际应用中具有较高的实用性和可靠性。本发明通过分割结果进行的血管直径量化，能够精确测量微血管的直径，为临床微循环功能的评估提供了强有力的支持。
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公开(公告)号：CN118411714A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410531195.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种图像纹理分类方法及系统，包括以下步骤：从原始图像中提取图像纹理特征，构成原图像的特征向量；采用高斯核函数将原图像的特征向量映射到高维的特征空间中，得到高维空间的特征表达；通过随机映射方法将原图像的特征向量映射到低维空间中，得到低维空间的特征表达；将高维空间的特征表达和低维空间的特征表达进行融合，形成综合的特征表示；基于综合的特征表示，采用分类器进行图像纹理的分类。本发明综合应用高维空间表达和低维空间表达，充分利用了不同维度特征的优势，提高了纹理分类的准确性和效率。同时，本发明还具有较强的通用性和可扩展性，可以适应不同行业和场景下的纹理分类需求。
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公开(公告)号：CN108836487B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201810810467.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民武装警察部队总医院
Abstract: 本发明涉及内镜医疗辅助设备技术领域，提供内镜功能柜、内镜转运及洗消系统和方法。内镜功能柜包括容纳室，容纳室的轨道上设置有取送机构，用于将内镜周转盘运进/运出容纳室。内镜周转盘上设置有第一接头，取送机构包括第二接头。取送机构满足：沿着外飘轨道运动时，第二接头运动至第一接头下方；朝上转动时，第一接头和第二接头配合。容纳室数量为多个且开口端呈阶梯状分布。该内镜功能柜通过容纳室上设置有轨道，且轨道上设置有取送机构，从而可以自动将内镜周转盘放入该内镜功能柜内，并自动将内镜周转盘从内镜功能柜中取出。该种内镜功能柜，可以节省劳力，提高工作效率。当作为洗消机时，可以提高洗消效率，避免人工洗消带来的不确定因素。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110880196B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911096094.6
申请日：2019-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/00 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明实施例提供基于深度学习的肿瘤光声图像快速重建方法及装置，方法包括：通过k‑Wave工具箱和迭代重建算法，获取稀疏采样下，不同数量、形状、大小、位置、光吸收系数及信噪比的肿瘤光声仿真数据集，通过光声实验补充实验数据集；构建端到端的SEU‑Net；采用预训练策略及有监督的学习方法在肿瘤光声仿真数据集和实验数据集上递进式训练SEU‑Net，依次实现迭代重建算法重建图像到高质量标签图像、初始光声信号图到高质量标签图像的重建任务，得到训练好的肿瘤光声图像重建模型；将目标肿瘤的初始光声信号图输入肿瘤光声图像重建模型，输出重建后的高质量肿瘤光声图像。可实现基于稀疏采样的快速、高质量的肿瘤光声图像重建。
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公开(公告)号：CN116138875A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310192382.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 介入式血管内三模态成像、消融及辅助测温一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/温度三模态成像、光热消融、多波长及热电偶辅助温度检测的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及精准消融的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声及温度三模态成像组件、激光消融组件以及多波长及热电偶辅助温度检测组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题。
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公开(公告)号：CN112223310B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)(CN)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN113643400B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110966379.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种图像生成方法，包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括若干张第一图像和若干张第二图像；其中，所述第一图像为原图像，所述第二图像为待生成类别的图像；基于CycleGAN和VAE建立神经网络模型；通过所述训练数据集对所述神经网络模型进行训练，训练好的所述神经网络模型用于进行图像生成。本发明采用CycleGAN与VAE结合的方式，通过VAE网络产生图像的编码分布，将产生的编码输入到CycleGAN网络作为其生成图像的噪声信号，并对生成的图像加上类别限制，能够保证生成的图像是期望的图像，使生成的图像逼真的同时也具有较好的细节信息。
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公开(公告)号：CN112862924A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011627364.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/60
Abstract: 本发明提供一种多模态成像中图像重建方法、装置和系统，包括：接收数字滤波装置输出的任一滤波后信号；若所述任一滤波后信号为超声类型或光声类型，则基于多角度观测相控聚焦空间复合成像确定输出的所述任一滤波后信号对应的复合图像；若所述任一滤波后信号为弹性模态类型，则对所述任一滤波后信号依次进行组织位移估计、方向性滤波器和波速估计，确定输出的所述任一滤波后信号对应的弹性重建图像。本发明提供的方法、装置和系统，实现了多模态成像中图像重建输出的任一类型滤波后信号对应的重建图像都提升效果、提高分辨率且降低运算量，并且多种模态类型信号进行图像合成使最终成像更准确效果更好。
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