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公开(公告)号：CN104601054A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510015157.6
申请日：2015-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。
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公开(公告)号：CN103997259A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410169816.7
申请日：2014-04-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴驱动消隙控制系统，包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。本发明还公开了一种基于所述双电机同轴驱动消隙控制系统的消隙方法。本发明在数字化控制的电机驱动器中二次编程，增加消隙控制环节，实现通用电机驱动器的双电机同轴驱动消隙控制，可根据需要方便设定消隙力矩的大小，将双电机的速度反馈信号接入控制回路中，避免差速震荡问题。
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公开(公告)号：CN112342956B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011201434.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
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公开(公告)号：CN109479520B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN111953240B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010500212.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的双电机消隙方法及系统，具体包括以下步骤：一对电机传动链的机理进行分析，建立齿轮间隙的电机传动系统模型；二结合电机传动系统模型和时间最优控制原理，得到消隙器里的电流设定值；三如果电机的伺服驱动器中的驱动电流小于步骤二中的电流设定值时，电机传动系统处于齿隙状态，进行步骤四；四结合电机传动系统模型和能量最优控制原理，转换函数；驱动器向电机输入的电流经过消隙器里的转换函数，随着齿轮间隙角的增大快速增大，通过消隙器反馈给驱动器，使齿轮快速穿过齿隙。本发明电流设定值精确，从而对正反转电机进行齿隙补偿的时间点的把握更加精准，能够降低速度切换时的抖动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111245314B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010143065.7
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线多电机控制系统，包括控制器、上位机、激光传感器、若干步进驱动和贯穿式步进电机；控制器通过现场总线与上位机进行信息交换；激光传感器用于对若干贯穿式步进电机的初始位置进行零位标定；控制器通过模数变换实现对激光传感器的数据读取；控制器通过控制步进驱动，每个步进驱动对应驱动唯一贯穿式步进电机运动，实现多电机直线运动控制。本发明适用一种分时控制的多电机系统，通过脉冲、方向等控制信号的共用，达到减少控制信息的数字端口需求，电机数量越多，减少的数量越大；通过非接触式的激光传感器，采用倾斜安装，同时实现多电机的零位标定，减少零位传感器，提高系统可靠性，同时节省安装空间。
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公开(公告)号：CN111987766A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010836156.9
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种智能交流充电系统及控制方法，包括插座、交流充电设备、交流电源和电动汽车，其中所述插座与所述交流电源相连，所述插座内置有微处理器、温度检测单元和数据发送单元，所述交流充电设备内置微处理器、温度检测单元和数据接收单元，充电开始后，交流充电设备通过综合插座与自身温度之间的关系判断温度是否异常，做出能否继续充电的动作，温度异常但安全系数处于安全阈值范围内，进行降额充电，否则结束充电，本发明在插座与交流充电设备上都安装有温度检测点，相比现有技术仅对插座进行热检测，同时兼顾插座与交流充电设备的温度，信息更为全面，对温度是否异常判断更为准确有效，也使得充电过程更为智能。
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公开(公告)号：CN110170557B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910326412.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种管材拟合渐进成形上压模控制系统及方法，涉及管材成形及机械加工技术领域，系统包括计算机系统，反馈系统和音圈电机控制系统，计算机系统用于获取上压模下压量和保持压力值，并将获取的所述上压模下压量和所述保持压力值传递至音圈电机控制系统；反馈系统用于检测音圈电机的位置信息，并将检测的所述位置信息反馈至音圈电机控制系统；音圈电机控制系统用于根据所述上压模下压量和所述位置信息驱动音圈电机运动，所述音圈电机驱动上压模下压管材成形；用于根据所述保持压力值使上压模下压的管材回弹；本发明提高管材拟合渐进成形系统的加工效率，在管材回弹时加保持压力，减小管材回弹时的颤动。
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公开(公告)号：CN111381613A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010215383.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
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公开(公告)号：CN111300432A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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