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公开(公告)号：CN101135579A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200610104175.2
申请日：2006-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明是一种高精度角度传感器检测方法和装置，本发明不但可以自动的对角度传感器指定的输出角度进行测试，还可以对角度传感器的每一个计量当量进行测试，并自动给出测试数据报告，极大的满足了角度传感器生产者和使用者对角度传感器精度检测数字化、自动化的要求，使用本发明的用户可以大大提高工作效率和检测精度。同时本发明避免采用更高精度的角度传感器进行精度测试，使整个装置成本大大降低，可以有效降低检测成本。
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公开(公告)号：CN118655884A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410540496.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种多无人船协同包围方法，属于多无人船协同控制领域。本发明实现方法为：采用基于GWO参数优化的CNN‑BiLSTM模型进行逃逸船轨迹预测；将协同包围任务分解为包围点设定、分配、跟踪3个相互交替的子环节；考虑包围点分布的均衡性、与障碍物的最小距离以及对逃逸船的拦截效果，设计评价函数建立包围点设定模型，基于粒子群算法进行包围点设定模型求解；考虑追捕船到包围点的距离成本、转向成本、障碍物密度，基于匈牙利算法实现包围点最优分配；考虑逃逸船安全域禁入和追捕船组内避碰，设计改进快速行进平方法实现追捕船到所分配包围点的动态路径规划；通过分层求解方法求解动态目标跟踪问题，形成追捕船包围编队，实现多船协同包围。
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公开(公告)号：CN118609901A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410474547.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01B7/42
Abstract: 本发明提供一种开放式系留箱用系留缆快速冷却装置，能够在原有开放式系留箱基础上，几乎不增加箱体重量的情况下，实现系留缆的极速冷却，有效解决因系留缆超温而带来的系留飞行安全难题。开放式系留箱包括系留箱框架以及安装在所述系留箱框架内的绕线滚筒；该系留缆快速冷却装置包括：水箱、水泵、输水管、快速接头和喷淋头；所述快速接头设置系留箱框架上，所述喷淋头支撑在系留箱框架上，且位于所述绕线滚筒的上方，使其喷淋孔朝向所述绕线滚筒；所述喷淋头通过管路与设置在系留箱框架上的快速接头连通；位于所述水箱内的水泵通过所述输水管与所述快速接头连通。
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公开(公告)号：CN118189959A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410290246.0
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO姿态估计的无人机目标定位方法，属于无人机探索以及目标追踪领域。该方法首先通过无人机前视摄像头获取前方视野原始环境信息，并结合IMU数据，使用光流法及预积分处理解算无人机在地面坐标系下的定位；接着，利用深度学习中的YOLO网络进行目标特征点检测，并通过特征点的非极大值抑制、连通域分析等步骤精确地识别和定位目标；最后，结合相机和IMU的相对位置，使用卡尔曼滤波对目标的三维坐标进行融合处理，以实现准确的目标定位。此方法特别适用于复杂环境下的目标追踪和定位，优于传统目标定位方法。
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公开(公告)号：CN117416431A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311217784.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620961A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310379826.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种系留箱绕线滚筒，属于系留缆收放线技术领域，当外界的雨水或喷溅的水要进入电控器件安放区域时，经过四次折弯流动后，靠重力作用水滴已经被分离落下，在保证动静间隙和冷却风通过的前提下，达到更高的防水等级，该系留箱绕线滚筒包括支撑框，支撑框内部开设有容纳腔，容纳腔内转动设置有绕线滚筒本体，支撑框顶部开设有通过槽，支撑框顶部处对称安装有遮雨板，绕线滚筒本体内安装有滚筒动力支架兼控制单元安放平台，绕线滚筒本体的两端外缘处均突出固定有绕线滚筒挡板，支撑框的一端开设有出风通道，滚筒动力支架兼控制单元安放平台的外缘安装有喇叭状的挡水罩，遮雨板、绕线滚筒挡板以及挡水罩组成迷宫式的通风防水通道。
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公开(公告)号：CN114834559B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210427754.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种高效率的物资配送用移动机器人，涉及机器人技术领域。该移动机器人包括机器人主体、腿部结构和弹性组件；机器人主体包括机壳、检测控制单元和供电电池，机壳的顶侧设置有两块安装板，两块安装板均开设有安装孔，两个安装孔均设置有膝关节电机；腿部结构的数量为两个，腿部结构包括小腿关节件，小腿关节件的一端铰接有第一摆动件和第二摆动件，第一摆动件的两端均设置有滚轮，第一摆动件传动连接于膝关节电机，第二摆动件一端弹性连接有传动件，传动件铰接于安装板；弹性组件的一端连接于机壳，弹性组件的另一端连接于第一摆动件。本发明解决了现有机器人跳跃能力差的问题。
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公开(公告)号：CN115355908A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210822670.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机的航姿解算技术领域，且公开了一种适用于固定翼无人机的航姿解算方法，包括以下步骤：在无人机机体上安装惯性测量单元，测量无人机载体系的角速度和加速度；在无人机机体上安装空速传感器采集无人机空速；将空速传感器和惯性测量单元通过信号传输导线将测量值传输到无人机机体内部的导航处理器中；导航处理器将获取的数值采用无人机航姿解算方法解算出无人机的姿态；将解算出来的无人机姿态通过can总线传输回无人机的飞行控制系统。本发明适用于固定翼无人机的航姿解算方法，通过空速和惯性测量单元进行固定翼无人机航姿解算，结构简单，运算复杂性低，可靠性高，可以拓展应用于大、中、小型固定翼无人机应用等场景。
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公开(公告)号：CN115285249A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210873870.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种舵轮轮足车，舵轮轮足车包括机体和两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体移动。在发明中，将物品放置于机体上；通过第一驱动件转动带动传动杆翻转，传动杆带动主杆翻转，以改变行走组件与机体之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件带动舵轮轮足车行走。
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公开(公告)号：CN115071956A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210614978.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种上下可重叠无人机螺旋桨机构，属于飞行器制造、安装与维护技术领域，包括电机以及至少两个桨叶主体，每个所述桨叶主体包括根部的固定部分，多个所述桨叶主体同轴分层布置，且多个所述桨叶主体根部的固定部分由凹凸状的限位组件扣合保持同轴状态，限位组件包括桨叶根座、固定外壳和上桨叶根座。该上下可重叠无人机螺旋桨机构，每个叶片包括它的根部固定部分独立存在，多个叶片同轴分层布置，设计相应凹凸限位结构，飞行状态时由离心力驱动自动展开就位；储运状态时可重叠折叠，减小了飞行器占用面积，提高了便携性；并且为三个及以上螺旋桨的折叠提供了解决方案，填补了该领域的空白。
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