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公开(公告)号：CN102830414A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210243356.9
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明涉及一种新型的捷联惯性导航系统(SINS)和全球定位系统(GPS)的组合导航方法。此部分属于航空应用领域中无人机自驾仪上的导航计算模块，可应用于各种无人机导航系统中。本发明首先在方位误差角为大失准角的情况下推导了多阶SINS/GPS组合导航系统的非线性模型，在SINS解算之前引入PI控制器保证每一时刻进行姿态计算的角速率都是当前最优值。在SINS/GPS组合时刻，角速率的修正是在扩展卡尔曼滤波算法对陀螺进行了一定的误差补偿的基础上加入PI控制器对角速率进行再次精确补偿；而在非组合时刻，陀螺输出的角速率值仍可以由PI控制器进行修正，得到组合导航参数的最优估计。
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公开(公告)号：CN118655884A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410540496.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种多无人船协同包围方法，属于多无人船协同控制领域。本发明实现方法为：采用基于GWO参数优化的CNN‑BiLSTM模型进行逃逸船轨迹预测；将协同包围任务分解为包围点设定、分配、跟踪3个相互交替的子环节；考虑包围点分布的均衡性、与障碍物的最小距离以及对逃逸船的拦截效果，设计评价函数建立包围点设定模型，基于粒子群算法进行包围点设定模型求解；考虑追捕船到包围点的距离成本、转向成本、障碍物密度，基于匈牙利算法实现包围点最优分配；考虑逃逸船安全域禁入和追捕船组内避碰，设计改进快速行进平方法实现追捕船到所分配包围点的动态路径规划；通过分层求解方法求解动态目标跟踪问题，形成追捕船包围编队，实现多船协同包围。
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公开(公告)号：CN102880186B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210274571.5
申请日：2012-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域。本方法针对航迹规划的特点，首先利用SAS算法规划出初始参考航迹，它把约束条件结合到算法搜索中去，可以有效的删除搜索空间中的无用节点，缩短了搜索时间；当无人机实时飞行出现突发威胁时，利用遗传算法进行实时的航迹规划，生成局部最优或者近似最优的航迹，直到威胁消除，UAV返回到原全局最优参考航迹继续飞行。该发明提出的方法具有较好的实时性和快速性，搜索到的航迹更逼近实际的无人机最优航迹；可应用于复杂环境下的机器人路径规划、城市车辆路径规划等技术领域。
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公开(公告)号：CN102830708B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210325358.2
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN102880186A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210274571.5
申请日：2012-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域。本方法针对航迹规划的特点，首先利用SAS算法规划出初始参考航迹，它把约束条件结合到算法搜索中去，可以有效的删除搜索空间中的无用节点，缩短了搜索时间；当无人机实时飞行出现突发威胁时，利用遗传算法进行实时的航迹规划，生成局部最优或者近似最优的航迹，直到威胁消除，UAV返回到原全局最优参考航迹继续飞行。该发明提出的方法具有较好的实时性和快速性，搜索到的航迹更逼近实际的无人机最优航迹；可应用于复杂环境下的机器人路径规划、城市车辆路径规划等技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116070859A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310103035.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开的一种应急资源调度优化方法，属于应急资源调度领域。本发明通过应急资源调度问题的自然数编码和解码方法，将应急资源调度问题转换为优化方法能够处理的问题；针对优化目标，采用最近邻规则和时间规则，保证初始种群的多样性，扩大优化方法的搜索空间；通过改进全局和局部变异算子，保证种群在搜索过程中的多样性；根据种群在进化过程中对全局和局部搜索能力的需求变化特性，将种群进化过程分为三个阶段，采用自适应参数调整策略，在每一阶段采用更符合进化特性的交叉率及变异率，提高优化方法的搜索效率和收敛性。本发明适用于应急资源调度领域，提高应急资源调度效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN102789171A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210326338.7
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种可视化无人机飞行控制半实物仿真测试方法及系统，属于可视化系统仿真技术领域。本发明通过建立无人机系统动力学模型并初始化，按照地面站给定的航迹飞行，将飞行的舵量信息反馈给动力学模型做更新，再用更新后的动力学模型驱动无人机的三维模型仿真，并实时输出仿真图像及数据。本发明还提供一种基于上述方法的系统，为飞行控制律的设计、实验和验证提供了有效的手段和开发环境，以其简单、灵活、快速、逼真、实时的特点，提高了飞行控制系统仿真的效率既减少无人机测试风险和试验费用又缩短了研制周期。
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公开(公告)号：CN102039316B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910235657.5
申请日：2009-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B21B37/58
Abstract: 本发明公开了一种热连轧轧机机架零点标定方法，首先使轧辊当前的辊缝小于油缸活塞可伸出的最大伸出量加上机架的最大弹跳值，通过压下位置控制器的位置闭环系统使得上轧辊和下轧辊靠近，自动将压下位置控制器切换到压力闭环状态，在压力闭环下按照每次递增一个小轧制力的方法继续压靠轧辊，计算该段时间两侧的平均轧制力和平均辊缝，自动切换到位置闭环，保持该辊缝差同时向下移动轧辊，直到零点标定完成轧辊上抬。本发明在进行零点力压靠前首先进行一次轧辊调平过程，从而提高零点标定时的平衡状态，在完成第一次零点力压靠过程后，增加一个零点处轧辊平衡测试和再标定的循环，从而确保了轧辊在零点力处的平衡状态。
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公开(公告)号：CN101733289B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200910243750.0
申请日：2009-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种热轧板带连轧轧制规程动态设定的方法，属于钢板轧制过程控制技术领域。本发明采用压下分配系数与负荷分配系数相结合的方法进行轧制规程设定；将压下分配系数作为寻优的起始点，计算此时相应的负荷，并与目标负荷分配系数相比较，根据差值调整各道次压下量；经过多次比较与调整，达到设定负荷分配逼近目标负荷分配的目的。本发明将标准压下分配系数作为计算起始点，由于该点距离最优值不远，节省迭代步骤；并且本发明由压下量计算负荷，通过计算得到的设定负荷分配与目标负荷分配之差调整压下量，为压下量——负荷的正向计算，算法相对简单，大大节约了计算时间，从而保证了该方法能够满足生产现场动态应用的要求。
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公开(公告)号：CN101733289A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910243750.0
申请日：2009-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种热轧板带连轧轧制规程动态设定的方法，属于钢板轧制过程控制技术领域。本发明采用压下分配系数与负荷分配系数相结合的方法进行轧制规程设定；将压下分配系数作为寻优的起始点，计算此时相应的负荷，并与目标负荷分配系数相比较，根据差值调整各道次压下量；经过多次比较与调整，达到设定负荷分配逼近目标负荷分配的目的。本发明将标准压下分配系数作为计算起始点，由于该点距离最优值不远，节省迭代步骤；并且本发明由压下量计算负荷，通过计算得到的设定负荷分配与目标负荷分配之差调整压下量，为压下量——负荷的正向计算，算法相对简单，大大节约了计算时间，从而保证了该方法能够满足生产现场动态应用的要求。
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