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公开(公告)号：CN103112517A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN103042525A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310022155.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时，机器人速度刚好减为零时的状态称为极限稳定状态；本方法根据使不同的机器人达到极限稳定状态的最大外力扰动的大小不同来评估机器人抗扰动能力。本发明所提的方法计算简单并且考虑机器人的稳定性相关参数，能达到很好的确定不同仿人机器人抗干扰能力大小的目的。
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公开(公告)号：CN101408435A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810172218.X
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包括：阶段划分模块，用于将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置模块，用于设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。其中P＝L+F，L为脚踝与脚面的距离，F为脚踝离地高度补偿量，且L＞0，F＞0。本发明通过将单脚支撑期时非支撑脚轨迹规划分成两个阶段，减小了仿人机器人在动作表演过程中脚面着地瞬间地面对机器人脚面的反作用力，增加了仿人型机器人脚面着地的柔性，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN110151323B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910487085.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明提供一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，能够对胶囊内镜外部磁体的工作空间进行隔离，有效降低外界环境干涉对运动引导模块的运动控制产生的影响。所述的胶囊内镜操作平台的隔离装置，所述胶囊内镜由外部磁体进行磁驱动，所述外部磁体安装在运动引导模块的末端，通过所述运动引导模块引导外部磁体运动；隔离装置包括：第一隔离模块、第二隔离模块和承载支架模块；运动引导模块和第一隔离模块均安装在所述承载支架模块上，所述第一隔离模块将所述运动引导模块的运动范围限制在其内框边界范围内；第二隔离模块为设置在所述承载支架模块上，用于罩在被检测者胸腹部外侧的隔离罩。
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公开(公告)号：CN111486838B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010283807.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109444773B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811191675.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固连外部磁体和磁传感器阵列的磁源检测装置，包括：外部磁体引导模块、外部磁体、连接模块、数据处理模块和由磁传感器组成的检测阵列；外部磁体引导模块能够提供各个方向的运动；连接模块固连于外部磁体引导模块末端，该连接模块连接磁传感器和外部磁体，使外部磁体与磁传感器具有固定的相对位置和姿态；数据处理模块用于从磁传感器获得磁场信号、位姿检测算法计算及与外部进行数据通信。使用本发明能够精确、快速的去除外部磁体的磁场，从而准确、实时的定位胶囊机器人的位置。
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公开(公告)号：CN111486838A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010283807.6
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种建立有效磁连接的方法，该方法包括有效磁连接判断步骤和有效磁连接建立步骤。建立有效磁连接时采用如下方式之一：方式一是在不同高度平面进行搜索，找到平面内磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置以建立有效磁连接；方式二是按照局域空间进行搜索的方案，找到磁场最大值满足有效磁连接磁场建立阈值的位置，以建立有效磁连接；方式三是采用辅助磁传感器阵列直接移动到相对距离满足Δd的位置以建立连接。本发明还提供了一种建立有效磁连接的装置。使用本发明能够保证移动磁源在大范围工作空间内运动过程中，始终处于被有效驱动和检测的范围内。
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公开(公告)号：CN107638164B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710978897.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。
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公开(公告)号：CN109828164B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910081992.8
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种相位检测方法和装置、计算机设备、计算机可读存储介质。该方法包括获取三相电动机中霍尔传感器感应的霍尔信号值，以及获取当前霍尔信号值每次跳变到相邻的霍尔信号值时三相电动机中设定A相相对于设定B相的反电动势值，其中，反电动势值由三相电动机在外力驱动下处于转动状态时检测得到；根据当前霍尔信号值每次跳变到相邻霍尔信号值时对应的反电动势值，计算出每个反电动势值对应的电角度值，从而得到设定ABC三相、每次跳变的霍尔信号值以及每个电角度值之间的对应关系。本申请可以解决了相关技术中相位检测方法检测结果误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110515016A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910793983.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本发明公开了一种磁驱动机器人有效磁场测量方法和装置，该方法首先测得磁传感器初始固定偏移磁场和驱动磁体固定偏移磁场之和，即固定偏移然后移除磁驱动机器人，将驱动磁体和磁传感器固定在磁驱动机器人工作环境中，采用磁传感器测量磁场读数，减去所述固定偏移 获得环境磁场 在磁驱动机器人运动过程中，磁传感器测得的磁场减掉固定偏移 及环境磁场即为磁驱动机器人产生的有效磁场信号。使用本发明能够在复杂环境中得到精确有效的磁驱动机器人磁场信号，从而进行准确的磁驱动机器人定位。
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