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公开(公告)号：CN105035324B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510406533.4
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮机器人抛投舱机构，该机构包括舱门、紧定螺钉、卡箍、传动轴、舱体、轴套托、弹簧门、舱门套筒、轴托、电机固定架、电机、顶板、两轮机器人、降落伞托、弹簧、轴套、轴套托固定板、圆柱销、滚子、联轴器等。电机带动传动轴转动，舱门和弹簧门同时打开。在舱门打开的瞬间，弹簧释放能量，给予两轮机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，两轮机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
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公开(公告)号：CN101408435A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810172218.X
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包括：阶段划分模块，用于将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置模块，用于设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。其中P＝L+F，L为脚踝与脚面的距离，F为脚踝离地高度补偿量，且L＞0，F＞0。本发明通过将单脚支撑期时非支撑脚轨迹规划分成两个阶段，减小了仿人机器人在动作表演过程中脚面着地瞬间地面对机器人脚面的反作用力，增加了仿人型机器人脚面着地的柔性，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN104960668A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510406721.7
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
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公开(公告)号：CN102717891B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210232778.6
申请日：2012-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于微小型探测机器人的抗空中抛撒过载缓冲装置。包括机器人机舱、金属固定层、聚乙烯弹性体层、高弹性充气气囊，设有遥控电磁继电开关、通信传输中继模块、发射接收模块等。该抗空中抛撒过载缓冲装置可装载微小型探测机器人一起通过空中抛撒的方式介入特殊目标区域。着陆过程中，抗空中抛撒过载缓冲装置能够有效地抗落地冲击保护装载的机器人；着陆后，抗空中抛撒过载缓冲装置能够通过遥控的方式分解为四部分，微小型探测机器人驶出进行探测；同时，抗空中抛撒过载缓冲装置作为传输中继把微小型探测机器人在目标区域现场获取的信息传送的信息传送到指挥端。
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公开(公告)号：CN102343763B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201010246091.9
申请日：2010-08-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102717891A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210232778.6
申请日：2012-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于微小型探测机器人的抗空中抛撒过载缓冲装置。包括机器人机舱、金属固定层、聚乙烯弹性体层、高弹性充气气囊，设有遥控电磁继电开关、通信传输中继模块、发射接收模块等。该抗空中抛撒过载缓冲装置可装载微小型探测机器人一起通过空中抛撒的方式介入特殊目标区域。着陆过程中，抗空中抛撒过载缓冲装置能够有效地抗落地冲击保护装载的机器人；着陆后，抗空中抛撒过载缓冲装置能够通过遥控的方式分解为四部分，微小型探测机器人驶出进行探测；同时，抗空中抛撒过载缓冲装置作为传输中继把微小型探测机器人在目标区域现场获取的信息传送的信息传送到指挥端。
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公开(公告)号：CN104973253B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN105035324A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406533.4
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮式机器人抛投舱机构，该机构包括舱门、紧定螺钉、卡箍、传动轴、舱体、轴套托、弹簧门、紧定螺钉、舱门套筒、轴托、电机固定架、电机、顶板、两轮式机器人、降落伞托、弹簧、轴套、轴套托固定板、圆柱销、滚子、联轴器等。驱动电机带动传动轴转动，舱门和弹簧门同时打开。在舱门打开的在舱门打开瞬间，弹簧释放能量，给予两轮式机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
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公开(公告)号：CN104973253A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN102343763A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010246091.9
申请日：2010-08-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。
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