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公开(公告)号：CN103453875A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310341679.6
申请日：2013-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法，首先建立大地坐标系、机体坐标系和图像坐标系，利用机载计算机计算摄像机采集到图像的光流场，根据天空光流场速度较小和地面光流场速度较大这一特点，提取出天地分割线在图像坐标系中的位置信息，之后计算天地分割线在图像坐标系中的斜率和截距，根据摄像机投影模型建立大地坐标系和图像坐标系之间的对应关系，并由此推导出机体坐标系与图像坐标系之间的对应关系，即无人机的滚转角及俯仰角与天地分割线斜率与截距之间的对应关系，进而计算出无人机实时的滚转角及俯仰角信息。本发明采用的设备少且简单，计算结果易于实现。
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公开(公告)号：CN101118529B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710120148.9
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明是一款双通道DSPEED-DAC D1G板卡，由两个DAC芯片、一个DSP芯片、两个FPGA、四个FIFO芯片、处理节点互联芯片组组成；通讯协议主要包括PCI和StarFabric；板型是CPCI 6U标准板型；工作平台是工控计算机平台。本发明DAC具有高达1.2GHz的数据转换率，模拟信号带宽高，并具备强大的数字信号处理能力和存储能力；具有多种对外的数据接口，可扩展性强。主要应用于数据转换率高，模拟信号带宽要求高的场合，例如雷达信号模拟，电子干扰等等。
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公开(公告)号：CN115079104B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210692057.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于信号分选技术领域，涉及基于改进模糊自适应共振网络的雷达信号分选方法。包括：构造雷达混合脉冲序列、基于特征参数构建特征集并归一化；构建改进模糊自适应共振网络；将归一化的特征集样本输入改进模糊自适应共振网络处理，具体包括聚类趋势视觉评估，选择获胜神经元并计算输入样本与获胜神经元的匹配度；判断匹配度是否超过警戒阈值，并循环更新权重向量，将得到的类别矩阵送入类合并模块进行类别合并，输出最终的样本分类结果；再进行指标评估；所述方法增强了网络记忆性、使其对输入顺序不敏感、适应不同输入模式，避免了类增值现象；在类别数目未知时，实现了准确确定类数目、大幅提升了分选正确率且运行速度更快、稳定性更强。
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公开(公告)号：CN118857335A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310468478.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，包括以下步骤：对原始陀螺数据进行频谱分离处理，消除滚转轴的陀螺漂移；设置捷联惯导系统，采用分离处理后的陀螺数据进行捷联惯导解算，获得初步导航参数；卫星导航输出的参数与初步导航参数进行融合估计，获得修正导航参数；采用修正导航参数进行飞行器的制导。本发明公开的制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，可以提升获得的姿态信息精准度，提升飞行器飞行平稳度，克服了低成本MEMS惯性器件的缺陷，可以实现对陀螺漂移的精确估计，从而提高制导精度，实现飞行器的精确打击。
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公开(公告)号：CN118034381A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260225.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、任务区域划分；S2、无人机集群进行任务区块分配；S3、无人机在各自的任务区块内进行目标搜索；S4、重置步骤S1中的任务区域，无人机进行重搜索。本发明采用上述的一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，将同构无人机集群中每个无人机执行任务的过程分为三个阶段，每个阶段赋予不同的职能，单体能自适应地参与拍卖，且对动/静目标采取不同打击策略，在一定程度上防止动目标受干扰逃离，采取时间对比策略决定无人机是否参与打击任务的执行，减少冗余任务调度，并通过二轮搜索提高任务完成率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117784610A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311811064.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于神经网络预测模型的双侧电机驱动履带车辆控制方法，其通过引入长短期记忆神经网络(LSTM)框架，训练履带无人平台神经网络预测模型，充分发挥LSTM对序列数据的处理能力，实现了从过去一段行车数据中提取车辆的动力学特征来对下一时刻状态进行预测。该方法可对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，以及对期望轨迹位置点的跟踪，同时也能够保证转向的可控性。在方法中本发明还提供了基于神经网络模型预测控制(NN‑MPC)的轨迹跟踪控制方式，同步考虑了车辆运动学和动力学特性，有效克服了物理模型MPC方法中横向和纵向动力学强耦合导致轨迹跟踪效果差的问题。
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公开(公告)号：CN116972701A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311188750.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: F42B12/58
Abstract: 本发明关于一种适用于大口径火箭弹密集装载的盘式折叠巡飞子弹药，涉及无人机技术领域。包括母弹，巡飞子弹药本体，减速伞以及分隔板；母弹为巡飞子弹药本体的投送载体，负责巡飞子弹药的远距投放；巡飞子弹药本体成列密集装载在母弹的任务载荷舱段内，通过分隔板隔离及保护巡飞子弹药本体；减速伞安装在巡飞子弹药本体上，用于抛撒后子弹药的减速，使巡飞子弹药本体达到正常工作速度。本发明的巡飞子弹药本体可在母弹上密集装载，投放后形成巡飞弹蜂群，提升了火力密集度，提高了作战效能，且能够适用于大口径火箭弹装载，减少了弹上空间占用，提高了易用性，并且通过倾转旋翼技术提高了巡飞子弹药飞行机动性。
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公开(公告)号：CN116972700A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311186321.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了一种炮射子母式可翻转加速攻击的旋翼巡飞弹组件，涉及智能弹药技术领域，包括母弹、集束架和若干旋翼巡飞弹，集束架装载在母弹中，若干旋翼巡飞弹装载在集束架中，旋翼巡飞弹包括弹体和减速减旋装置，减速减旋装置通过爆炸螺栓安装在弹体的尾端，弹体呈圆柱形，弹体的表面阵列有矩形凹槽，矩形凹槽中设置有折叠机构，折叠机构与弹体铰接，弹体的顶端设置有载荷舱，弹体的下端设置有电气舱，电气舱中设置有控制系统，控制系统与折叠机构电连接。本发明一次能够发射多枚旋翼巡飞弹，提高武器发射效率，减速减旋装置的设置，防止巡飞弹下降或旋转速度过大使得该发明装置失控或失效。
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公开(公告)号：CN116972699A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311183570.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明关于一种可空射导弹的巡飞弹武器系统，涉及智能弹药技术领域。包括巡飞弹平台和集束微小型导弹；集束微小型导弹以集束的形式安装于巡飞弹平台上，巡飞弹平台通过机载释放机构发射集束微小型导弹；巡飞弹平台内部安装有激光指示器及控制电路，巡飞弹平台底端安装有光电侦察载荷，巡飞弹平台搭载的光电侦察载荷用于发现空中低慢小目标，在发现目标后，发射机集束微小型导弹进行打击，利用激光指示器对所打击目标进行指示，实现高精度的空中打击。本发明利用光电侦察载荷发现空中低慢小目标，在发现目标后，发射集束微小型导弹进行打击，利用激光指示器对所打击目标进行指示，实现高精度的空中打击。
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公开(公告)号：CN116844108A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310733658.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 中国国家铁路集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道科学技术研究发展中心
Abstract: 一种人群密度异常预警与安全应急响应方法，属于公共安全领域。本发明通过使用适当大小的高斯核，将原始图像中的人头区域映射到密度图中的对应位置生成的人群密度图，能够通过对人群密度图目标区域进行积分求和来获取该区域的人数，降低计算的复杂程度，提高计算的效率及准确率。通过对标记的密集子区域进行膨胀操作、腐蚀、连通处理，将连续的区域合并为一个整体，使得标记的密集子区域更加紧凑、连续，减少误判的可能性，提高后续处理的准确性。本发明适用于公共交通等领域，能够快速、自动地识别和标记出人群密集区域大大提高监控系统的效率和准确性，帮助监控人员及时掌握人群密集区域的情况，及时采取措施保障公共安全。
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