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公开(公告)号：CN119893241A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510016697.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: H04N21/8547 , H04N23/661 , G08G5/57 , G08G5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于PX4的无人机传感器与视觉信息时间对齐方法，属于无人机图像信息采集与处理技术领域，包括使用串口将飞控与无人机中的端机进行MAVLink消息通讯；飞控接收端机传递的消息后，对相机发送触发指令，使相机对图像进行采集，计时并记录当前图片信息；将获得的图像和图片信息传递给端机，形成端机消息—飞控指令—图片信息的一一对应关系，从而达到触发指令与图片序列对齐，再通过时间戳对传感器数据进行对齐。本发明采用上述方法，通过飞控发送MAVLink消息触发相机采集图像，并记录图像的各类信息，包括时间戳、图像序列号等，确保了触发指令与图像采集的精确对应，提高了时间对齐的准确性。
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公开(公告)号：CN118298340A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410729968.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的无人机航拍密集目标检测方法，属于无人机航拍目标检测的技术领域；采用基于深度学习的目标检测方法，并且引入密度图提高特定区域的关注程度，并且能输入新的目标图像抑制或者添加某种类别的检测结果，通过同一类的范例特征作为先验知识，本发明采用上述方法，为了适应无人机实际航拍应用中，背景和待检测的目标都复杂多变的情况，基于深度学习的目标检测算法可以更好地提取航拍图像中的目标特征，以完成检测任务。并且引入密度图机制，通过专注权重生成模块以生成注意力权重图，与特征图进行融合，对检测区域进行显著或者抑制地提示引导，更加准确地定位和关注目标区域。
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公开(公告)号：CN119882822A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510021766.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于参数映射机制的无人机集群形状重构方法，属于无人机机群自主决策控制技术领域，包括建立无人机集群模型和无人机单体模型；建立无人机的基本行为规则，包括运动趋势调整和动态位置调整；设定集群宏观形状，根据建立的无人机集群模型和无人机单体模型将宏观形状参数映射到微观规则参数，确定邻域范围，根据建立的无人机基本行为规则，生成集群宏观三维形状，并将生成的集群宏观三维形状与预设形状进行准确度分析，根据准确度结果完成无人机形状重构。本发明采用上述方法，能够使得操作人员直接修改宏观形状参数来直观地调整无人机集群的机间相对距离，从而在三维空间形成预设的宏观形状。
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公开(公告)号：CN118298340B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410729968.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的无人机航拍密集目标检测方法，属于无人机航拍目标检测的技术领域；采用基于深度学习的目标检测方法，并且引入密度图提高特定区域的关注程度，并且能输入新的目标图像抑制或者添加某种类别的检测结果，通过同一类的范例特征作为先验知识，本发明采用上述方法，为了适应无人机实际航拍应用中，背景和待检测的目标都复杂多变的情况，基于深度学习的目标检测算法可以更好地提取航拍图像中的目标特征，以完成检测任务。并且引入密度图机制，通过专注权重生成模块以生成注意力权重图，与特征图进行融合，对检测区域进行显著或者抑制地提示引导，更加准确地定位和关注目标区域。
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公开(公告)号：CN118220567A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410435659.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明涉及无人机蜂巢技术领域，具体涉及一种用于异构无人机集群的储运发收一体蜂巢，其包括架体，所述架体上设置有用于发射折叠固定翼无人机的固定翼发射装置，所述架体上设置有用于发射折叠旋翼无人机的旋翼发射装置；所述固定翼发射装置包括存放有折叠固定翼无人机的发射筒、滑动设置在发射筒内部且承托在折叠固定翼无人机底部的活塞、设置在发射筒内部用于推动活塞移动的压力仓。本发明的有益效果为：本申请通过固定翼发射装置来发射折叠固定翼无人机，通过旋翼发射装置来发射折叠旋翼无人机，实现同时可针对折叠固定翼无人机以及折叠旋翼无人机发射的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118189962A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410299159.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F18/23 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混合策略的环境探索方法，包括：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。本发明采用上述的一种基于混合策略的环境探索方法，设计了一个基于RRT的边界检测器，根据机器人当前位置和栅格地图信息生成候选边界点集，再经过聚类处理，得出最终的候选探索点集，然后用探索决策器选出最终的任务点，完成整个环境的快速、准确探索。
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公开(公告)号：CN118034381A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410260225.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、任务区域划分；S2、无人机集群进行任务区块分配；S3、无人机在各自的任务区块内进行目标搜索；S4、重置步骤S1中的任务区域，无人机进行重搜索。本发明采用上述的一种考虑时间窗的自适应多无人机任务分配方法，将同构无人机集群中每个无人机执行任务的过程分为三个阶段，每个阶段赋予不同的职能，单体能自适应地参与拍卖，且对动/静目标采取不同打击策略，在一定程度上防止动目标受干扰逃离，采取时间对比策略决定无人机是否参与打击任务的执行，减少冗余任务调度，并通过二轮搜索提高任务完成率。
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公开(公告)号：CN116972701A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311188750.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: F42B12/58
Abstract: 本发明关于一种适用于大口径火箭弹密集装载的盘式折叠巡飞子弹药，涉及无人机技术领域。包括母弹，巡飞子弹药本体，减速伞以及分隔板；母弹为巡飞子弹药本体的投送载体，负责巡飞子弹药的远距投放；巡飞子弹药本体成列密集装载在母弹的任务载荷舱段内，通过分隔板隔离及保护巡飞子弹药本体；减速伞安装在巡飞子弹药本体上，用于抛撒后子弹药的减速，使巡飞子弹药本体达到正常工作速度。本发明的巡飞子弹药本体可在母弹上密集装载，投放后形成巡飞弹蜂群，提升了火力密集度，提高了作战效能，且能够适用于大口径火箭弹装载，减少了弹上空间占用，提高了易用性，并且通过倾转旋翼技术提高了巡飞子弹药飞行机动性。
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公开(公告)号：CN116972700A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311186321.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了一种炮射子母式可翻转加速攻击的旋翼巡飞弹组件，涉及智能弹药技术领域，包括母弹、集束架和若干旋翼巡飞弹，集束架装载在母弹中，若干旋翼巡飞弹装载在集束架中，旋翼巡飞弹包括弹体和减速减旋装置，减速减旋装置通过爆炸螺栓安装在弹体的尾端，弹体呈圆柱形，弹体的表面阵列有矩形凹槽，矩形凹槽中设置有折叠机构，折叠机构与弹体铰接，弹体的顶端设置有载荷舱，弹体的下端设置有电气舱，电气舱中设置有控制系统，控制系统与折叠机构电连接。本发明一次能够发射多枚旋翼巡飞弹，提高武器发射效率，减速减旋装置的设置，防止巡飞弹下降或旋转速度过大使得该发明装置失控或失效。
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公开(公告)号：CN116972699A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311183570.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明关于一种可空射导弹的巡飞弹武器系统，涉及智能弹药技术领域。包括巡飞弹平台和集束微小型导弹；集束微小型导弹以集束的形式安装于巡飞弹平台上，巡飞弹平台通过机载释放机构发射集束微小型导弹；巡飞弹平台内部安装有激光指示器及控制电路，巡飞弹平台底端安装有光电侦察载荷，巡飞弹平台搭载的光电侦察载荷用于发现空中低慢小目标，在发现目标后，发射机集束微小型导弹进行打击，利用激光指示器对所打击目标进行指示，实现高精度的空中打击。本发明利用光电侦察载荷发现空中低慢小目标，在发现目标后，发射集束微小型导弹进行打击，利用激光指示器对所打击目标进行指示，实现高精度的空中打击。
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