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公开(公告)号：CN112121298A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010951112.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种防回撤畸形耳蜗电极，包括人工耳蜗电极本体，人工耳蜗电极本体的首端上设有牵拉环和牵拉线，人工耳蜗电极本体的末端上设有用于防止人工耳蜗电极本体末端术后移位的第一防回撤装置和第二防回撤装置，牵拉环与第二防回撤装置配合使用。本发明的人工耳蜗电极只需要开一个口，即可完成对共同腔畸形耳蜗的电极植入，减小了对耳蜗的伤害及手术难度；人工耳蜗电极采用多种刺激模式，避免触点暴露面积过大，影响刺激效果；人工耳蜗电极在人工耳蜗电极末端添加防止人工耳蜗电极术后移位防回撤装置，可以有效避免术后人工耳蜗电极的移位。
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公开(公告)号：CN110487295A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910840136.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种时间优化的平滑A*算法，包括如下步骤：步骤S1：对A*算法的代价估计函数进行加权处理；步骤S2：对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化；步骤S3：对步骤S1、S2优化后的路径进行3次B样条优化处理，得到最终的经3次B样条优化处理之后的路径；本发明采用时间优化的平滑A*算法，通过对A*算法的代价估计函数进行加权处理以及对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化，减少了路径规划算法运算时间，优化了整体路径平滑度，解决了现有的A*算法在实际的工程运用中存在折线多、转折次数多、累计转角大等问题，提高了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN108653912A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810299640.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种骨附着式人工耳蜗电极植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；两转两移并联机构包括X轴、Y轴的转动自由度和X轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述Z轴负方向一致。通过一个两转两移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108379733A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810300618.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；推送机构和预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108210166A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300663.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108019586A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201810052493.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 浙江省天然气开发有限公司 , 中国计量大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，公开了一种稳定型管道机器人行走机构，包括前壳体、后壳体，前壳体的内端后端设有前端盖，后壳体的前端设有后端盖，前端盖与后端盖之间通过主电缸连接，主电缸有两个，两个主电缸的外部设有电缸定位套，前壳体的侧面设有三个前支撑脚组件，后壳体的侧面设有三个后支撑脚组件，前壳体内设有用于驱动前支撑脚组件伸缩动作的前驱动机构，后壳体内设有用于驱动后支撑脚组件伸缩动作的后驱动机构；前壳体的前端设有球面导流罩，球面导流罩的顶部中心设有柔性杆，柔性杆的前端设有反射传感器，后壳体的后端连接有透明的储物筒。本发明具有整体结构简单、体积小、稳定性好、适应性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN107981974A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711088814.5
申请日：2017-11-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，固定平台通过四套机构相同的支链结构与第一动平台连接，每个支链的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆一端与固定平台固定连接，另一端与第一动平台通过球副连接。第一动平台通过四套机构相同的UPU型支链结构与第二动平台连接。四个UPU型支链结构的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆两端各连接一个万向节，以万向节的十字轴承为平面，均与第一动平台和第二动平台垂直连接。第二动平台内侧安装有人工耳蜗预弯电极植入夹具装置，夹具上装有预弯电极和导丝。本机器人平台可以实现空间中X、Y、Z轴方向的平移以及绕X、Y、Z轴旋转，实现了人工耳蜗电极植入前初始角度的设置，并能够满足预弯型人工耳蜗电极的自动植入自由度的需要。
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公开(公告)号：CN105129330B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510653945.8
申请日：2015-10-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及果箱装车短距运输技术领域，尤其涉及果箱装车载运装置。本发明包括底座装置、主传送带装置、堆码架装置、汽车底板；底座装置包括左支板、右支板、C转轴；弹簧；左支板和右支板之间固定安装有A转轴、B转轴；左支板的内壁上和右支板的内壁上均开有凹槽；采用传送带装置，节省了大量的人力物力，极大地提高了搬运效率；采用可移动滚轮，实现了传送带长度的改变，为自动堆码果箱的方案得以实现提供了前提；采用弹簧预紧，可以使传送带保持张紧状态；采用车轮，可使堆码果箱一层完成后移动堆码架，进行下一层的作业；采用移动支板，可使果箱自下而上依次堆码；采用齿轮齿条啮合，实现了堆码架装置稳定工作以及纵向移动。
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公开(公告)号：CN106956247A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710311320.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。
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公开(公告)号：CN104919993B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510248864.X
申请日：2015-05-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种秸秆粉碎机，涉及粉碎机械技术领域，包括始端粉碎机构、输料机构和末端粉碎机构，始端粉碎机构包括第一粉碎仓，在第一粉碎仓内设有旋转式刀轴和刀座，第一粉碎仓带有进料口和出料口，出料口处设有托料底座；输料机构包括传送带，在传送带的传动方向上设有料铲，料铲借助于提升架上下运动；末端粉碎机构包括第二粉碎仓，第二粉碎仓的底部为可升降和自转的底盖，在底盖上竖直设置有第一碎料叉，在第二粉碎仓的仓口处设有可在第二粉碎仓内部做升降运动的压盘，所述压盘的下表面设有与第一碎料叉相配合的第二碎料叉。该粉碎机能够高效的对杆状作物进行切割粉碎。
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