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公开(公告)号：CN112082547B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010936370.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值，第二次优化与第一次优化不同。本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
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公开(公告)号：CN112738714B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011598022.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种楼宇的楼层识别方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：收集楼宇空间内的多个采样点的采样Wi‑Fi指纹的数据；将采样Wi‑Fi指纹基于位置数据以及AP数据聚类为多个自治块；基于所述自治块中采样Wi‑Fi指纹构建自治块检测模型、以及构建楼层检测模型；基于自治块检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块内的第一概率；基于楼层检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块中的每一楼层内的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率计算实时Wi‑Fi指纹分别在每一自治块的每一楼层内的联合概率；选择所述联合概率最大值对应的楼层作为实时Wi‑Fi指纹所在的楼层。本公开能够在楼宇复杂环境中精准进行楼层识别。
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公开(公告)号：CN119991802A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510058059.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/66 , G06T7/60 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T15/00
Abstract: 本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。
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公开(公告)号：CN119904611A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411961621.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供一种基于高斯溅射的平面图表示与更新方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：确定室内光栅平面图，基于所述平面图构建平面高斯，得到初始高斯溅射表示，根据所述初始高斯溅射表示，分层进行优化，得到高斯溅射表示，然后确定待更新区域的单目图像，对所述单目图像进行预处理，得到平面图更新信息，再根据所述平面图更新信息，对所述高斯溅射表示进行更新，得到最新高斯溅射表示。本公开可针对室内光栅平面图进行特定的表示和优化，恢复丢失的几何和语义信息，并基于室内变化区域的单目图像对平面图进行快速自动更新，减少平面图更新对人工操作的依赖。
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公开(公告)号：CN117974407B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391918.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 寿光诚智风行信息科技有限公司
IPC: G06Q50/40 , G06F18/23211 , G06F16/9537
Abstract: 本申请提供一种基于动态图聚类元学习的园区交通拥堵预测方法及系统，所述方法包括获取用户输入的起点位置、终点位置和待预测时段。基于所述起点位置和所述终点位置，在预先构建的交通信息系统中查找位于所述起点位置和所述终点位置之间的多个兴趣点的位置信息，以及与所述兴趣点关联的历史路况信息；其中，所述历史路况信息对应的历史时段是根据所述待预测时段确定的。基于所述多个兴趣点的位置信息和所述历史路况信息，采用经过训练的交通拥堵预测模型进行预测，得到所述多个兴趣点在所述待预测时段内的预测交通拥堵信息。通过本申请的交通拥堵预测模型能够预测任意路段在未来时间段的交通拥堵信息，为用户提供精准的交通预测服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116996994A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311024773.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种基于自适应卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括：通过UWB基站集群确定目标标签的测距信息，根据测距信息确定目标标签的第一测距矩阵；对第一测距矩阵添加位置编码，输入到预先构建的测距优化模型，得到第二测距矩阵；根据UWB基站集群中每一个UWB子基站的位置以及第二测距矩阵确定目标标签的位置序列；将位置序列输入到预先构建的滑动窗口算法模型，确定目标标签的定位估计值；将定位估计值作为自适应卡尔曼滤波的初始值，计算针对定位估计值的协方差矩阵，根据协方差矩阵修正定位估计值，得到目标标签的定位位置。
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公开(公告)号：CN116412809A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310167207.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种动态环境下的即时定位与建图方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取环境图像和预设地图，根据所述环境图像和所述预设地图得到关键帧；根据所述关键帧，通过训练好的深度学习模型，计算得到第一掩码图；根据所述第一掩码图，通过稠密光流算法，计算得到第二掩码图；根据所述第一掩码图和所述第二掩码图，更新所述预设地图的地图点的动态概率；根据所述地图点的动态概率构建重投影残差和特征相对位置残差，并根据所述重投影残差和所述特征相对位置残差计算相机位姿；根据所述相机位姿构建目标地图。通过本申请提供的方法、装置及电子设备，可以提高即使定位和建图的准确性、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105025440A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510400896.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 深圳天珑无线科技有限公司 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种室内外场景检测方法，该方法使用智能终端集成的各种传感器采集数据，为室内外场景检测设置多个状态，对于每个状态选择最佳特征子集作为分类属性来训练分类器，以及基于训练得到的多个分类器的判定结果来最终确定是室内还是室外。实验结果表明，这种基于多分类器的室内外场景检测方法具有较好的准确率，且功耗低。
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公开(公告)号：CN105023022A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510399133.5
申请日：2015-07-09
Applicant: 深圳天珑无线科技有限公司 , 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种跌倒检测方法，该方法包括离线训练和在线检测两个阶段。在离线训练阶段结合随机样本选择和随机分类属性选择来训练多个子分类器；在线跌倒检测阶段，基于多个子分类器的分类结果给出最终判定结果。实验表明，本发明提供的跌倒检测方法可获得95.2％的准确率、90.6％的敏感度和93.5％特异性，明显优于基于SVM和BP神经网络跌倒检测方法，更准确地检测跌倒行为，具有较强的泛化能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117606476A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311344905.6
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种定位方法及相关设备。所述方法包括：基于测距的测量距离和估计距离，构建动态测距估计模型；基于先验估计的移动距离和系统估计的移动距离，构建基于先验信息的运动模型；基于动态测距估计模型和基于先验信息的运动模型，构建因子图模型；利用自适应梯度下降算法迭代更新因子图模型，得到第一定位位置；响应于迭代更新满足第一条件，将第一定位位置作为最终的定位位置。本申请实施例通过考虑不同位置的测距观测的可靠性，将不同位置的测距观测和相对先验运动知识转换为概率域，以使得处于不同位置的多个位置能够联合优化，进而减少受干扰的测距测量的可靠性，且提出一种梯度下降优化方法，有效降低了求解因子图的时间复杂度。
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