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发明公开
基于自适应卡尔曼滤波的UWB定位方法及相关设备审中-实审

公开(公告)号：CN116996994A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311024773.9

申请日：2023-08-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邵文华 , 赵方 , 罗海勇 , 马世臣 , 李雅琦

IPC: H04W64/00 , H04W4/02 , H04W4/33

Abstract: 本申请提供一种基于自适应卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括：通过UWB基站集群确定目标标签的测距信息，根据测距信息确定目标标签的第一测距矩阵；对第一测距矩阵添加位置编码，输入到预先构建的测距优化模型，得到第二测距矩阵；根据UWB基站集群中每一个UWB子基站的位置以及第二测距矩阵确定目标标签的位置序列；将位置序列输入到预先构建的滑动窗口算法模型，确定目标标签的定位估计值；将定位估计值作为自适应卡尔曼滤波的初始值，计算针对定位估计值的协方差矩阵，根据协方差矩阵修正定位估计值，得到目标标签的定位位置。

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