公开(公告)号：CN117606476A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311344905.6

申请日：2023-10-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邵文华 ,  赵方 ,  罗海勇 ,  洪韵涵 ,  李雅琦 ,  申卓辉 ,  王龙 ,  周天浩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请提供一种定位方法及相关设备。所述方法包括：基于测距的测量距离和估计距离，构建动态测距估计模型；基于先验估计的移动距离和系统估计的移动距离，构建基于先验信息的运动模型；基于动态测距估计模型和基于先验信息的运动模型，构建因子图模型；利用自适应梯度下降算法迭代更新因子图模型，得到第一定位位置；响应于迭代更新满足第一条件，将第一定位位置作为最终的定位位置。本申请实施例通过考虑不同位置的测距观测的可靠性，将不同位置的测距观测和相对先验运动知识转换为概率域，以使得处于不同位置的多个位置能够联合优化，进而减少受干扰的测距测量的可靠性，且提出一种梯度下降优化方法，有效降低了求解因子图的时间复杂度。