公开(公告)号：CN119991802A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510058059.4

申请日：2025-01-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  刘浩松 ,  罗海勇 ,  肖明宇 ,  王龙 ,  陈润泽 ,  陈宇施 ,  颜加泉 ,  罗丹

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T7/60 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06T15/00

Abstract: 本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。

公开(公告)号：CN119741548A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411831989.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  肖明宇 ,  陈润泽 ,  罗海勇 ,  刘浩松 ,  吴济辰 ,  龚嘉毅

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73

Abstract: 本公开提供一种无地图视觉重定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：获取参考图像和查询图像；基于实例分割对图像进行对象提取，得到实例掩码信息；在实例掩码范围内进行特征点匹配，得到高精度的匹配信息；利用匹配结果计算本质矩阵，获得相机的旋转矩阵和无尺度平移向量；输入预先训练的深度估计模型，对图像进行深度估计，得到深度信息；结合深度信息恢复平移向量的尺度，得到精确的相机姿态；最终进行相机姿态估计，得到视觉重定位结果。本公开能够在无需预先构建三维地图的情况下，实现高精度的视觉重定位，减少对存储资源的需求，提高复杂环境下的定位精度和鲁棒性。