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公开(公告)号：CN111015624A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371324.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人；移动平台包括车体，车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降支撑装置。本发明的全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能，能够在狭小的空间内自由穿梭；另一方面，配合四套独立驱动的升降支撑装置，即使地面高低不平，也可使车身很牢靠的固定在地面上，从而可使装配机器人进行高速高精度装配作业。
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公开(公告)号：CN110995095A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010145307.6
申请日：2020-03-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/24 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器的永磁同步电机控制方法及汽车动力系统。所述控制方法包括：以反电势观测装置接收永磁同步电机的实际α、β相电压和实际α、β相电流，并输出控制信号u；利用低通滤波装置以截止角频率ωc从前述u中滤除扰动信号，并提取出连续反电势信号 和 ；以角度计算装置接收 和 ，并计算得到电机转子的电角度 ；利用角度补偿装置，根据电机运行时的指令速度ω和ωc，计算获得滞后的相移角△θ，再与相加，得到电机转子的电角度估计值θe。本发明提供的控制设备具有高可靠、低成本、高鲁棒性等特点，而相应的控制方法可以针对不同的永磁同步电机和应用场景而方便灵活的调参数，使电机运行性能可以更好的适应实际需求。
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公开(公告)号：CN110842881A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911260903.2
申请日：2019-12-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25H1/14 , H02K41/035 , H02K7/10
Abstract: 本发明提供一种中空式一维精密定位平台，将音圈电机与导向机构设计为轴向中空结构，沿轴向将导向机构设置在采用音圈电机的两端，导向机构由柔性导向结构与沿轴向设置在柔性导向结构两端的支架组成，其中柔性导向结构由包含簧片，并且呈径向中空结构的柔性导向单元组成。工作状态时，动子沿轴向运动，带动两个导向机构中的支架产生轴向位移，从而使两个导向机构中的弹性簧片发生形变。与现有技术相比，本发明的精密定位平台具有导向机构径向尺寸小、平台紧凑，利于光路传播，音圈电机在轴向以外的其他方向的运动自由度被约束，以及双端输出等优点。
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公开(公告)号：CN106541418B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201510591514.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器和工业机器人。该末端执行器包括气动装置、底板、联动件和至少一台直线电机，直线电机和气动装置安装于底板上，联动件与直线电机和气动装置固定连接，从而联动件能够在气动装置和/或直线电机的带动下运动。该工业机器人包括末端执行器、机械臂、卡盘、切削工具以及传感器，切削工具安装于卡盘上，卡盘与联动件固定连接，传感器设置于切削工具上，以及底板与机械臂的末端固定连接。本发明的末端执行器有效克服了气动系统动态响应差及控制精度低的缺点，提高了整个连续接触性加工过程的稳定性、精确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105946451B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610300370.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其舵轮和驱动轮。该全向移动平台包括平台主体和轮组，轮组安装于所述平台主体的底部。轮组包括至少两个舵轮和至少两个驱动轮。舵轮和驱动轮都具有转向运动自由度和驱动运动自由度。舵轮的转向运动自由度主动控制，而舵轮的驱动运动自由度随动。驱动轮的驱动运动自由度主动控制，而驱动轮的转向运动自由度随动。本发明的全向移动平台可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动，并且控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110193817A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910459421.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。
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公开(公告)号：CN109683649A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811575849.6
申请日：2018-12-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05F1/56
Abstract: 本发明提供一种恒流电路，包括MCU主控电路、DAC输出电路、差动积分放大电路、差分放大电路、两个PNP三极管、NMOS晶体管、继电器、继电器驱动电路、三极管开关电路与反相放大电路。由于采用两级PNP三极管和NMOS晶体管相结合的方式，有效增大了恒流电流的放大倍数；同时，由于采用差动积分放大电路和差分放大电路，引入了可靠的负反馈控制及电压缓上升保护机制，使得流过负载的恒流电流更平滑、更稳定，线性度更好。
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公开(公告)号：CN109387708A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811499219.5
申请日：2018-12-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种n相电源的缺相检测装置及检测方法，n≥3。该装置包括n个二极管，第一电阻、稳压二极管与光电耦合器；光电耦合器包括原边正输入端、原边负输入端，以及副边输出端；所述n相电源的第j相并联第j个二极管，1≤j≤n；并且，所述n个二极管之间共阴连接后依次串联所述第一电阻、稳压二极管与光电耦合器的原边正输入端。在一个交流周期内，通过判断光电耦合器的副边是否出现高、低电平交替的变化而判断所述n相电源是否缺相。该装置简单，成本低，简化了检测方法，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108724160A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710264663.8
申请日：2017-04-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种提高控制精度的绳索驱动装置，包括由电机带动旋转的传动轮，随传动轮旋转的卷筒，以及卷绕在卷筒上的绳索。卷筒能在旋转过程中相对于传动轮轴向移动，在卷筒表面制有螺旋形的用于卡绕绳索的卡槽。卷筒的轴向移动速率与绳索在卡槽内的轴向移动速率相同，通过卷筒与绳索分离点的同步移动，消除绳索相对于卷筒的摆动，从而可以准确控制绳索的输出。本发明的关键优点是卷筒转动的角度与绳索的输入输出量为线性关系，并且绳索驱动装置易于控制、结构紧凑、易维护，从而大大提高绳索控制精度。
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公开(公告)号：CN108470013A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810068811.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输，否则，则重新发送当前帧SPI数据包至从MCU；当主MCU通信不稳定时，主MCU通过增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的复位；当从MCU通信不稳定时，从MCU通过增设的异常反馈信号线ABN发送报警信号至主MCU后，主MCU根据接收的报警信号，经增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的软复位。
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