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公开(公告)号：CN119554399A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411780791.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种自适应消隙行星齿轮减速器及其工作方法，所述减速器包括：输入轴和外壳；输入轴一端自一端至另一端依次穿设有电磁铁线圈、电磁铁、滑块座、支撑座、太阳轮和第二内齿圈；第二内齿圈远离输入轴的一侧连接有输出轴；支撑座上沿径向滑动设置有行星架，行星架上同轴设置有第一行星轮和第二行星轮，外壳内侧设置有第一内齿圈，太阳轮、第一行星轮、第二行星轮分别与第一行星轮、第一内齿圈、第二内齿圈啮合；电磁铁固定在滑块座上，滑块座、支撑座和第二内齿圈均与输入轴转动连接，滑块座在输入轴上能沿轴向滑动；滑块座与行星架通过连杆铰接连接。本发明减速器结构简单且具备自适应消隙能力，能够对传动间隙做到自适应实时消除。
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公开(公告)号：CN115351626A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211082467.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统，所述力控末端执行器包括固定底座、第一移动平台、第二移动平台、第一驱动部件和第二驱动部件。第一移动平台与固定底座活动配合，在第一驱动部件的作用下，自动处于固定底座的中间位置；第二移动平台与第一移动平台活动配合，在第二驱动部件的作用下，自动处于第一移动平台的中间位置。本发明提供的力控末端执行器具有四个方向的浮动能力，灵活性好，适用面广，从而降低了机器人轨迹规划的难度，大幅度提高了打磨效率，并降低了系统的成本。
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公开(公告)号：CN115085467A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210996899.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种一体式电机、驱动装置及叉车。该一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，驱动部与减速部均设置于壳体内，减速部输出端通过柔性部与载荷部连接；一体式电机到驱动部输出端位置的传递函数；一体式电机到载荷部位置的传递函数；反谐振频率；谐振频率；负载惯量比。
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公开(公告)号：CN112959217B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110320204.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种减小磨抛振动的力控制方法及装置，包括以下步骤：末端执行器与工件接触时，采集力信号和加速度信号，建立末端执行器的动态关系；基于动力学模型以及末端执行器的动态关系，通过最小二乘法得到工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息；依据所述工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息设计阻抗匹配控制器；将位移信号以及其一次微分信号输入到所述阻抗匹配控制器进行运算；将所述阻抗匹配控制器作用于末端执行器的力控制流程中，利用所述阻抗匹配控制器对工业机器人和末端执行器的输出力进行补偿。本发明在无需知道精确的工业机器人动力学的情况下，解决其因振动而导致力控末端执行器无法稳定磨抛的问题。
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公开(公告)号：CN113547509A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110913040.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一支链和第二支链，四者两两相连形成一闭环结构，动平台在两条支链的配合作用下，可实现三个平动和一个转动运动的四个自由度的运动。本发明具有运动简单，刚度大，奇异位形少，工作空间大，可广泛应用于工业自动化装配、物料拾取、包装分拣等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112709788A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110027717.5
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/021 , F16H57/12
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节。所述消隙装置包括调整螺杆和弹簧，所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架螺纹连接，所述一体化柔性行星轮架具有动平台，所述动平台上设有弹簧孔，所述弹簧套设在螺杆上且安装于所述弹簧孔内；当使所述调整螺杆与一体化柔性行星轮架的螺纹连接深度达到或超过设定深度时，所述调整螺杆能够挤压所述弹簧，进而使所述动平台沿所述一体化柔性行星轮架的径向产生弹性移动，该径向弹性移动可通过弹性连接件转化为行星轮架轴承孔绕行星轮架中心的周向弹性转动。本发明提供的行星轮系消隙装置具有一体化、轻量化、结构紧凑、原理简单可靠、预紧力可调等优点，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN111828557A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010755483.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种消隙行星齿轮减速器，包括太阳轮、第一行星架、第二行星架、多个第一行星轮、多个第二行星轮、第一内齿圈和第二内齿圈，第一行星架和第二行星架均安装在太阳轮的中心轴上，且两者在中心轴上可相对转动，第一行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与太阳轮相外啮合，与第一内齿圈相内啮合；第二行星轮安装在第一行星架及第二行星架上且与第二内齿圈相内啮合，第一行星架和第二行星架之间通过弹性元件连接，第一行星轮和第二行星轮在弹性元件的作用下分别与内齿圈的齿面贴紧。本发明解决了目前行星齿轮减速器存在齿侧间隙从而导致传动精度低以及换向时存在冲击等问题，具有广阔的市场应用价值。
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公开(公告)号：CN111438635A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811649049.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种提高自由曲面打磨表面均匀性的方法。包括：建立打磨系统的表面粗糙度预测模型，根据表面粗糙度预测模型确定进给速度适应模型；在打磨轨迹上选取观测点，建立粗糙度平均值以及粗糙度方差的目标函数；采用优化算法对表面粗糙度的期望值进行优化，得到优化的进给速度模型；根据优化的进给速度打磨工件。本发明通过合理方法调整确定了打磨工具的进给速度，既保证了曲面工件打磨的表面质量，也提高了打磨表面质量的均匀性，保证了曲面自动化抛光的打磨效果。
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公开(公告)号：CN108470013B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810068811.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F13/42
Abstract: 本发明公开一种实现双MCU数据传输的SPI通信方法，在传统SPI通信四线制基础上，主MCU通过增设的应答信号线ACK，获取从MCU发来的ACK应答信号，若ACK应答信号为正确ACK应答信号，则启动下一帧SPI数据包的传输，否则，则重新发送当前帧SPI数据包至从MCU；当主MCU通信不稳定时，主MCU通过增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的复位；当从MCU通信不稳定时，从MCU通过增设的异常反馈信号线ABN发送报警信号至主MCU后，主MCU根据接收的报警信号，经增设的复位信号线RST发送复位信号至从MCU，以实现对主MCU和从MCU的软复位。
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公开(公告)号：CN110962129A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911331071.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂阻抗控制方法，将基于位置的阻抗控制方法与基于力的阻抗控制方法相融合，机械臂内置关节位置控制器，将基于位置的阻抗控制方法中的导纳控制器结合机械臂逆运动学的控制架构用虚拟阻抗控制器结合前向动力学求解器的控制架构代替，将基于力的阻抗控制系统中的阻抗控制器用控制回路代替，使由笛卡尔空间的位姿误差经参考阻抗模型得到的参考阻抗力Fimp收敛到实际测得的外力Fs，然后通过闭环力控制器输出FFC。该方法解决了机械臂阻抗控制中同时保证控制精度和与硬环境交互时稳定性问题，为工业机械臂的运动控制提供了一种新方法。
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