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公开(公告)号：CN115214355B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210877700.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。
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公开(公告)号：CN115092638A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210852288.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 浙江工业大学 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动搬运机器人。所述全向移动搬运机器人包括：全向移动平台；抓取单元，设置在所述全向移动平台上，所述抓取单元包括至少两个具有多自由度的操作机械臂、至少两个抓取机构、升降调节机构和间距调节机构，所述操作机械臂与所述升降调节机构、间距调节机构传动连接，所述抓取机构包括固定底板、力传感器、真空吸盘，所述固定底板与所述操作机械臂转动连接，所述真空吸盘、力传感器设置在所述固定底板上；视觉识别单元，设置在所述全向移动平台上；控制单元，与所述抓取单元、视觉识别单元连接。本发明提供的全向移动搬运机器人可以实现对多种不同形状、材质、体积的产品的抓取搬运工作，适应性更广泛。
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公开(公告)号：CN112984065B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110232608.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H13/06 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦传动的双排行星减速器，包括行星轮架、第一摩擦轮圈、第二摩擦轮圈、多个第一行星摩擦轮轴和多个第二行星摩擦轮，行星轮架包括套环和设置在套环上的多个行星轮轴承座，套环套设在第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈外，且与第一摩擦轮圈和第二摩擦轮圈转动连接，第二行星摩擦轮位于第二摩擦轮圈内，第一行星摩擦轮轴位于第一摩擦轮圈内且穿过第二行星摩擦轮，每个行星轮轴承座与对应的第一行星摩擦轮轴转动连接，每个第一行星摩擦轮轴与第二行星摩擦轮固定连接，第一摩擦轮圈固定，套环与动力源连接，减速器的动力由套环输入，由第二摩擦轮圈输出。本发明具有结构紧凑，工作可靠，传动比大、正压力可调等优点。
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公开(公告)号：CN105882784B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201610368798.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其动力万向轮。该动力万向轮包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。本发明的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦，因此结构简单，并且运行过程中无侧滑，转向运动柔顺，运动控制精度高。
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公开(公告)号：CN109435917A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811461061.2
申请日：2018-12-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B60S9/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人到位自动锁定装置，包括两套独立设置于机器人本体两侧的升降装置。升降装置包括支撑架、用于驱动支撑架相对于机器人本体升降的驱动组件、用于引导支撑架相对于机器人本体升降的导向组件；驱动组件采用独立控制的电缸作为动力源，支撑架在电缸作用下上下升降以抬起机器人离开地面或降下机器人落至地面，在移动机器人到位后抬起机器人并自动锁定其位置，防止车身产生偏移和晃动，提高稳定性，从而可以进行高精度的作业。本发明具有结构简单、效率高、成本低的优点，并使升降装置具备一定的柔性，即使两侧电缸在升降过程中不同步，最终也能保证移动机器人平台水平稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105485291B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610045712.4
申请日：2016-01-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种差速器行星齿轮结构，包括从动轮、行星齿轮架、行星齿轮、左半轴齿轮、右半轴齿轮、左半轴和右半轴，左半轴齿轮设置在左半轴上，右半轴齿轮设置在右半轴上，左半轴齿轮和右半轴齿轮分别与行星齿轮啮合，行星齿轮包括轮轴和固定设置在轮轴一端的齿轮，所述轮轴可转动地设置在行星齿轮架上，行星齿轮架设置在从动轮上，与从动轮同步转动，从动轮可转动地套设在左半轴或右半轴上。还涉及一种车辆。本发明的差速器行星齿轮结构和车辆，其结构简单、紧凑，较传统差速器省去了两行星齿轮之间的一字轴或十字轴，降低了加工的难度，大大降低了加工制造成本，装配更加简单，具有良好的扩展性及通用性。
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公开(公告)号：CN105437224B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510998167.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于夹取防撞梁的翻转机械手，包括：水平运动组件，包括水平电机、水平传动件及水平连接板；垂直运动组件，安装于所述水平连接板上，所述水平连接板带动所述垂直运动组件水平运动；所述垂直运动组件包括垂直电机、垂直传动件及垂直连接板；及翻转组件，安装于所述垂直连接板上；所述翻转组件包括翻转电机及相对设置的气爪，相对设置的所述气爪能够夹取防撞梁，所述翻转电机驱动相对设置的所述气爪翻转。翻转组件能够将气爪中的防撞梁及其类似零件翻转所需的角度，并其固定，再通过水平运动组件带动其上的垂直运动组件运动，垂直运动组件带动其上的翻转组件运动，使得翻转机械手自动化程度高，便于抓取与翻转。
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公开(公告)号：CN119910626A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510401275.4
申请日：2025-04-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架。该两自由度转动并联机构包括定平台、动平台、一条含有被动虎克铰的被动约束支链和两条相同的由第一转动副、圆柱副和虎克铰组成的RCU运动支链，两条支链的R副为主动输入，二者在空间结构上满足转动轴线重合的约束条件，得益于该结构，所提并联机构能够以较小的圆柱副轴向位移实现末端大范围姿态调整，采用四杆机构级联实现动力传递，能够进一步综合得到本发明涉及的一种构型新颖、结构紧凑的仿人踝关节。本发明提供的并联机构具有两个转动自由度，能够实现绕固定转动中心实现纵摇和俯仰动作，可用于机器人、姿态调整平台等场景。
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公开(公告)号：CN119554399A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411780791.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种自适应消隙行星齿轮减速器及其工作方法，所述减速器包括：输入轴和外壳；输入轴一端自一端至另一端依次穿设有电磁铁线圈、电磁铁、滑块座、支撑座、太阳轮和第二内齿圈；第二内齿圈远离输入轴的一侧连接有输出轴；支撑座上沿径向滑动设置有行星架，行星架上同轴设置有第一行星轮和第二行星轮，外壳内侧设置有第一内齿圈，太阳轮、第一行星轮、第二行星轮分别与第一行星轮、第一内齿圈、第二内齿圈啮合；电磁铁固定在滑块座上，滑块座、支撑座和第二内齿圈均与输入轴转动连接，滑块座在输入轴上能沿轴向滑动；滑块座与行星架通过连杆铰接连接。本发明减速器结构简单且具备自适应消隙能力，能够对传动间隙做到自适应实时消除。
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公开(公告)号：CN113427399B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110667398.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明请求保护的末端执行器,包括定平台、设于定平台上的三个气电混合驱动组件、及动平台，三个气电混合驱动组件以环形阵列的方式地设置在定平台上，其中每个气电混合驱动组件的伸缩部分别通过传动机构与动平台连接，以使三个气电混合驱动组件配合能够驱动动平台在三个方向上作相对于定平台的运动。本发明的末端执行器工作时能够实现3个方向的自动度，以稳定由该末端执行器带动的抛光工具与工件表面之间的接触力，对工件的表面达到均匀抛光的目的，进而使得应用有该末端执行器的抛光机器人适用于对表面具有不规则变化的连续曲面的工件的抛光，以满足企业的使用需求。
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