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公开(公告)号：CN118438384A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410904289.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种传感器式智能电批，包括旋转驱动感知部件、主轴部件和壳体部件，旋转感知驱动部件用于驱动批头进行旋转运动，并实时感知扭矩大小；主轴部件用于提供旋转支撑；壳体部件用于支撑旋转驱动感知部件和主轴部件，并给主轴部件提供平面XY两自由度浮动功能。本发明提供的传感器式智能电批具有力控控制精度高、结构紧凑、可自适应地和待锁附的螺丝或螺纹对准等优点。
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公开(公告)号：CN117728643A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410055237.3
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多串联磁路型抗退磁变磁通记忆电机，包括定子、电枢绕组、转子、第一永磁体和第二永磁体，电枢绕组安装于定子内，转子位于定子的内侧且相对定子转动，第一永磁体和第二永磁体均设置于转子上，第一永磁体包括第一高矫顽力永磁体和第一低矫顽力永磁体，第二永磁体包括第二高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体，第一永磁体的第一低矫顽力永磁体和第一高矫顽力永磁体构成串联磁路结构；第二永磁体的第二高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体构成串联磁路结构。本发明通过利用磁化电流对低矫顽力永磁的磁化状态进行调节，进而改变电机磁场分布情况，增加电机的运行范围和高速区效率。
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公开(公告)号：CN109443451B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811606623.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种电机位置速度检测装置，电机运行时磁钢或磁栅尺产生表征电机位置的磁信号，通过位置传感器采集后经模数转换电路转化得到数字磁信号传送到ROM查表模块得到原始位置数据，位置计算模块根据电机和传感器参数将原始位置数据换算成电机实时位置数据，电机实时位置数据经电机速度计算模块计算得到电机的实时速度传送到信号输出电路，然后通过电机驱动器作为电机的位置、速度反馈。与现有技术相比，本发明成本低，能够检测电机的位置和速度，检测效率高，对很多场合的电机速度位置反馈系统有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110022113B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910425316.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 本发明提供一种永磁同步直线电机的伺服控制方法。采用两个互差120度的线性霍尔检测定子、动子的相对位置，采用两路相电流传感器检测电机的两相电流，形成自内向外由电流环、速度环、位置环构成的控制架构，实现电机控制。该方法无需对电机角度进行解算，省去常规矢量控制过程中复杂的坐标变换运算，对控制芯片的性能要求更低，可在不增加驱动系统硬件成本的情况下，实现直线电机较高精度的伺服定位控制。
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公开(公告)号：CN111702804A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010600463.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种驱动关节及机器人。所述驱动关节包括电机、集成于电机内的行星齿轮减速器，及集成于电机上的编码器、制动器、驱动卡、控制卡，行星齿轮减速器安装于电机的电机轴上，电机轴包括相对的输入后端和输出前端，电机轴的输入后端和输出前端分别各设置一编码器，制动器安装于电机轴的输入后端，驱动关节的输入端面和输出端面上均分别各设置一驱动卡、控制卡。本发明将行星齿轮减速器应用于驱动关节传动，并通过高性能力矩电机、伺服驱动控制器、制动器、力矩传感器等部件进行一体化集成设计，使驱动关节具有高效率、高荷载自重比、支持反向驱动、响应速度快、柔顺力控制、实时总线通信等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103872851B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201210536692.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K11/20
Abstract: 本发明涉及一种旋转电机的转速和位移测量系统，旋转电机包括转子、定子，以及用于控制旋转电机的驱动器。测量系统包括条形磁栅尺、两个磁栅读头，以及测量电路板，磁栅尺设置在转子的外周上，两个磁栅读头置于磁栅尺外侧方，且两个磁栅读头分别通过磁栅读头线与测量电路板相连。测量电路板与旋转电机的驱动器电连接，由此通过切换两个磁栅读头，利用磁栅读头与磁栅尺的磁作用对电机进行转速和位移测量。本发明的测量系统结构简单、成本低、环境适应能力强，且控制电机定位精度高。
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公开(公告)号：CN105114523A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510451333.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明提供了一种主动涡流阻尼装置，包括线圈，线圈骨架，支撑体，以及自下而上依次排列的第一导体、第二导体、第三导体、第四导体；第二、三导体分别位于支撑体的下、上表面，第一、二导体在第一支撑架支撑下形成第一空间；第三、四导体在第二支撑架支撑下形成第二空间；支撑体侧面设置导轨，线圈骨架套接在支撑体上并且连接滑块；工作状态时，线圈中通入交变电流产生磁场，在外力驱动下滑块沿导轨运动，带动线圈在第一、二空间无摩擦运动，产生涡流效应，实现阻尼输出。该主动涡流阻尼装置可以用于进给系统，实现进给系统运动过程中振动的抑制，提高运动精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119401696A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411652455.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有磁场偏移效应的非对称多磁路变磁通记忆电机，包括定子、电枢绕组和转子，所述转子包括多个极，每个极设置有第一层永磁体和第二层永磁体，第一层永磁体包括多个第一低矫顽力永磁体，第二层永磁体包括高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体，每个极的第一层永磁体位于本极第二层永磁体的高矫顽力永磁体和第二低矫顽力永磁体之间，且每个极的第二层永磁体的高矫顽力永磁体与相邻极的第二层永磁体的第二低矫顽力永磁体相邻设置。本发明通过双层永磁体结构以及非对称磁路设计，解决了现有对称磁路记忆电机在弱磁状态下存在的磁通量饱和和输出转矩急剧下降的问题。
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公开(公告)号：CN118438384B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410904289.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种传感器式智能电批，包括旋转驱动感知部件、主轴部件和壳体部件，旋转感知驱动部件用于驱动批头进行旋转运动，并实时感知扭矩大小；主轴部件用于提供旋转支撑；壳体部件用于支撑旋转驱动感知部件和主轴部件，并给主轴部件提供平面XY两自由度浮动功能。本发明提供的传感器式智能电批具有力控控制精度高、结构紧凑、可自适应地和待锁附的螺丝或螺纹对准等优点。
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公开(公告)号：CN115570591A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211150271.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种力矩电机驱动控制方法及机器人关机。该力矩电机驱动控制方法，包括如下步骤：驱动器读取力矩传感器采集到的扭矩TL以及输出端编码器采集到的关节旋转角度θr；驱动器根据扭矩TL计算得到力矩传感器的形变量θ0以及谐波减速器的形变量θ1；驱动器通过电气角度计算公式计算关节力矩电机转子电气角度θe，所述电气角度计算公式为θe＝(θr‑θ0‑θ1)*γ/p，其中，γ为减速比，p为力矩电机的极对数；以及驱动器根据关节力矩电机转子电气角度θe计算力矩电机矢量控制及电机转子速度。能够在无电机端输出端编码器的情况下，实现机器人关节的全闭环控制，系统结构简单、成本低廉、可靠性较高。
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