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公开(公告)号：CN108011548B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN201711466190.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明涉及电机用旋转变压器位置检测装置，包括转动变比装置、旋转变压器、信号解算系统和装置结构选择操作器，所述的旋转变压器设置在传动变比装置的下游，所述的信号解算系统的输出信号输入到电机驱动器；所述的旋转变压器通过信号解算系统获得旋变激励信号；所述的装置结构选择操作器输出电机旋转变压器级数、传动变比装置的传动比例和电机结构信号，并输送到信号解算系统中；所述的信号解算根据电机旋转变压器级数、传动变比装置的传动比例和电机结构解算出信号转换比例；并根据转换比例和旋变激励信号，计算输出信号。本发明是一种新型基于旋转变压器的电机变比例信号位置检测装置,此装置对于一些特殊场合的控制机构有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112959217A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110320204.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种减小磨抛振动的力控制方法及装置，包括以下步骤：末端执行器与工件接触时，采集力信号和加速度信号，建立末端执行器的动态关系；基于动力学模型以及末端执行器的动态关系，通过最小二乘法得到工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息；依据所述工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息设计阻抗匹配控制器；将位移信号以及其一次微分信号输入到所述阻抗匹配控制器进行运算；将所述阻抗匹配控制器作用于末端执行器的力控制流程中，利用所述阻抗匹配控制器对工业机器人和末端执行器的输出力进行补偿。本发明在无需知道精确的工业机器人动力学的情况下，解决其因振动而导致力控末端执行器无法稳定磨抛的问题。
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公开(公告)号：CN109986542B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201910386435.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本发明采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。
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公开(公告)号：CN110193817A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910459421.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。
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公开(公告)号：CN113427399A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110667398.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明请求保护的末端执行器,包括定平台、设于定平台上的三个气电混合驱动组件、及动平台，三个气电混合驱动组件以环形阵列的方式地设置在定平台上，其中每个气电混合驱动组件的伸缩部分别通过传动机构与动平台连接，以使三个气电混合驱动组件配合能够驱动动平台在三个方向上作相对于定平台的运动。本发明的末端执行器工作时能够实现3个方向的自动度，以稳定由该末端执行器带动的抛光工具与工件表面之间的接触力，对工件的表面达到均匀抛光的目的，进而使得应用有该末端执行器的抛光机器人适用于对表面具有不规则变化的连续曲面的工件的抛光，以满足企业的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108011548A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711466190.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明涉及电机用旋转变压器位置检测装置，包括转动变比装置、旋转变压器、信号解算系统和装置结构选择操作器，所述的旋转变压器设置在传动变比装置的下游，所述的信号解算系统的输出信号输入到电机驱动器；所述的旋转变压器通过信号解算系统获得旋变激励信号；所述的装置结构选择操作器输出电机旋转变压器级数、传动变比装置的传动比例和电机结构信号，并输送到信号解算系统中；所述的信号解算根据电机旋转变压器级数、传动变比装置的传动比例和电机结构解算出信号转换比例；并根据转换比例和旋变激励信号，计算输出信号。本发明是一种新型基于旋转变压器的电机变比例信号位置检测装置,此装置对于一些特殊场合的控制机构有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110193817B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN201910459421.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，主要包括定平台、动平台、直线电机、空气弹簧和导向装置等；并具有同轴心嵌套安装的内筒形支架和外筒形支架，导向装置设置在内筒形支架外侧壁与外筒形支架内侧壁之间；外筒形支架的一端具有容纳内筒形支架的开口，另一端与定平台固定连接；内筒形支架位于外筒形支架中的内端部，与定平台之间设有空气弹簧，内筒形支架的外端部与动平台固定连接；直线电机的电机定子安装在外筒形支架开口部；电机动子安装在动平台的内侧，并且与内筒形支架同轴心布置。本发明具有较高的力控精度、较好动态响应性能和较大的力控范围，适用于零件装配和抛光打磨等行业。
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公开(公告)号：CN107956578B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201711139937.7
申请日：2017-11-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种自由活塞式内燃直线发电储能系统，包括由内燃机活塞连杆直接驱动直线电机动子进行发电的内燃直线发电机装置和用于储存内燃直线发电机装置输出电能的储能装置；内燃直线发电机装置连接有用于发电驱动和电能输出管理的控制及驱动装置，具有高效、高功率密度、低排放、多种清洁燃料灵活适应性以及电动和发电一体化的优点。将该自由活塞式内燃直线发电储能系统作为混合动力汽车的增程器应用，不仅可继承延续传统混合汽车的全部优势，还可使其性能取得跨越式和革命性发展，对于进一步提高燃烧效率和燃油利用率，以及在发展清洁能源混合动力汽车技术方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107882629B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711287210.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种音圈式内燃直线发电集成系统，包括音圈式内燃直线发电机、内燃直线发电机驱动装置、传感装置、系统控制装置、供能装置、能量转换装置和冷却装置；音圈式内燃直线发电机，通过燃料燃烧直接驱动直线电机的活塞运动从而输出电能；内燃直线发电机驱动装置，用于驱动直线电机运行；传感装置，用于检测音圈式内燃直线发电机内的传感器信号；系统控制装置，用于监控系统执行电子控制；供能装置，用于操作控制音圈式内燃直线发电机的燃料输入；能量转换装置，用于输出电能的存储和释放。该系统具有高效、高功率密度、低排放、以及电动启动和增程发电一体化等特点，可以实现内燃发电机高效、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN113427399B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110667398.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明请求保护的末端执行器,包括定平台、设于定平台上的三个气电混合驱动组件、及动平台，三个气电混合驱动组件以环形阵列的方式地设置在定平台上，其中每个气电混合驱动组件的伸缩部分别通过传动机构与动平台连接，以使三个气电混合驱动组件配合能够驱动动平台在三个方向上作相对于定平台的运动。本发明的末端执行器工作时能够实现3个方向的自动度，以稳定由该末端执行器带动的抛光工具与工件表面之间的接触力，对工件的表面达到均匀抛光的目的，进而使得应用有该末端执行器的抛光机器人适用于对表面具有不规则变化的连续曲面的工件的抛光，以满足企业的使用需求。
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