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公开(公告)号：CN106541418B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201510591514.3
申请日：2015-09-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器和工业机器人。该末端执行器包括气动装置、底板、联动件和至少一台直线电机，直线电机和气动装置安装于底板上，联动件与直线电机和气动装置固定连接，从而联动件能够在气动装置和/或直线电机的带动下运动。该工业机器人包括末端执行器、机械臂、卡盘、切削工具以及传感器，切削工具安装于卡盘上，卡盘与联动件固定连接，传感器设置于切削工具上，以及底板与机械臂的末端固定连接。本发明的末端执行器有效克服了气动系统动态响应差及控制精度低的缺点，提高了整个连续接触性加工过程的稳定性、精确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104073762B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410283461.4
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射频消融治疗针表面光滑度的方法。该方法在射频治疗针表面制备改性涂层，其中针尖部分为具有金属掺杂DLC导电涂层，不仅能够降低针尖阻力，减少针尖与周围组织的粘连和感染，而且能够扩大恶性肿瘤射频毁损范围，增强疗效；在针杆部分制备DLC绝缘涂层，不仅能够降低针杆阻力，减少针杆与周围组织的粘连和感染，而且能够保护健康组织不遭受损伤。同时，本发明具体结合磁控溅射、离子源沉积等技术，通过包覆遮挡、分布沉积的方法，并且通过调控基体施加脉冲负偏压，不仅使制得的涂层具有强膜基结合力以及高的光滑度及绝缘性，而且有效解决了针尖因断裂而钝化的问题。
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公开(公告)号：CN105651286B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610112014.1
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人视觉导航方法及系统，本方法实时采集移动机器人所在场景内的场景图像并转换为灰度图像；识别并解码灰度图像中的二维码，获得状态转换信息和速度变换信息；同时确定同一帧灰度图像中条带的轮廓中心线，计算条带的轮廓中心线与灰度图像中心线的偏移距离和偏移角度；根据状态转换信息和速度变换信息调整移动机器人的线速度和运动方向，同时根据偏移距离和偏移角度对移动机器人的角速度进行实时纠偏。本发明利用图像的方式同时采集条带上的二维码和用于纠偏的场景图像，对同一帧图像中二维码和条带进行合并处理，同时控制机器人的预定运动和实时纠偏，能够显著地简化控制和纠偏方法，提高速度，并使系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN105651286A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610112014.1
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人视觉导航方法及系统，本方法实时采集移动机器人所在场景内的场景图像并转换为灰度图像；识别并解码灰度图像中的二维码，获得状态转换信息和速度变换信息；同时确定同一帧灰度图像中条带的轮廓中心线，计算条带的轮廓中心线与灰度图像中心线的偏移距离和偏移角度；根据状态转换信息和速度变换信息调整移动机器人的线速度和运动方向，同时根据偏移距离和偏移角度对移动机器人的角速度进行实时纠偏。本发明利用图像的方式同时采集条带上的二维码和用于纠偏的场景图像，对同一帧图像中二维码和条带进行合并处理，同时控制机器人的预定运动和实时纠偏，能够显著地简化控制和纠偏方法，提高速度，并使系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN102758201B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210214648.X
申请日：2012-06-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: C23C28/00
Abstract: 本发明公开了一种镁合金表面兼具耐蚀润滑特性的复合涂层，该复合涂层由位于镁合金基体表面、采用微弧氧化技术使镁合金基体表层的镁原子原位形成的MgO多孔膜作为过渡层，以及位于该过渡层表面的(Si,N)-DLC或者(Ti,N)-DLC多元纳米复合涂层组成。与现有技术相比，本发明的复合涂层能够大幅度提高镁合金基体表面的抗腐耐磨性能，其纳米压痕硬度值在21～30GPa范围，与钢球对磨的摩擦系数在0.15以下，甚至能够达到0.1以下，并且具有良好的抗腐蚀性能，因此是一种兼具耐蚀润滑特性的复合涂层，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102758201A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210214648.X
申请日：2012-06-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: C23C28/00
Abstract: 本发明公开了一种镁合金表面兼具耐蚀润滑特性的复合涂层，该复合涂层由位于镁合金基体表面、采用微弧氧化技术使镁合金基体表层的镁原子原位形成的MgO多孔膜作为过渡层，以及位于该过渡层表面的(Si,N)-DLC或者(Ti,N)-DLC多元纳米复合涂层组成。与现有技术相比，本发明的复合涂层能够大幅度提高镁合金基体表面的抗腐耐磨性能，其纳米压痕硬度值在21～30GPa范围，与钢球对磨的摩擦系数在0.15以下，甚至能够达到0.1以下，并且具有良好的抗腐蚀性能，因此是一种兼具耐蚀润滑特性的复合涂层，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102744926B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210205993.7
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基体表面颜色可控的彩色防腐装饰膜及其制备方法。该彩色防腐装饰膜由位于基体层的金属过渡层与位于金属过渡层表面的四面体非晶碳膜组成，所述的四面体非晶碳膜的厚度为10nm～300nm，并且通过控制该四面体非晶碳膜的厚度能够调节该彩色防腐装饰膜的颜色，使其呈现紫红色、天蓝色、金黄色、灰褐色、银灰色或淡绿色等颜色。与现有技术相比，本发明的彩色装饰膜具有颜色可调控、色彩丰富、绿色环保、硬度高、防腐蚀性能优异的特点，不仅是对现有装饰膜领域的补充与完善，而且突破了现有四面体非晶碳膜的常用应用领域，拓宽了其实际应用领域，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104073762A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410283461.4
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射频消融治疗针表面光滑度的方法。该方法在射频治疗针表面制备改性涂层，其中针尖部分为具有金属掺杂DLC导电涂层，不仅能够降低针尖阻力，减少针尖与周围组织的粘连和感染，而且能够扩大恶性肿瘤射频毁损范围，增强疗效；在针杆部分制备DLC绝缘涂层，不仅能够降低针杆阻力，减少针杆与周围组织的粘连和感染，而且能够保护健康组织不遭受损伤。同时，本发明具体结合磁控溅射、离子源沉积等技术，通过包覆遮挡、分布沉积的方法，并且通过调控基体施加脉冲负偏压，不仅使制得的涂层具有强膜基结合力以及高的光滑度及绝缘性，而且有效解决了针尖因断裂而钝化的问题。
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公开(公告)号：CN102744926A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210205993.7
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基体表面颜色可控的彩色防腐装饰膜及其制备方法。该彩色防腐装饰膜由位于基体层的金属过渡层与位于金属过渡层表面的四面体非晶碳膜组成，所述的四面体非晶碳膜的厚度为10nm～300nm，并且通过控制该四面体非晶碳膜的厚度能够调节该彩色防腐装饰膜的颜色，使其呈现紫红色、天蓝色、金黄色、灰褐色、银灰色或淡绿色等颜色。与现有技术相比，本发明的彩色装饰膜具有颜色可调控、色彩丰富、绿色环保、硬度高、防腐蚀性能优异的特点，不仅是对现有装饰膜领域的补充与完善，而且突破了现有四面体非晶碳膜的常用应用领域，拓宽了其实际应用领域，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102286767B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201110173866.9
申请日：2011-06-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种镁合金生物植入材料表面的复合涂层，该复合涂层由位于镁合金基体表面的过渡层，以及位于该过渡层表面的DLC薄膜层组成；过渡层是利用微弧氧化技术，使镁合金基体表层的镁原子原位形成的氧化物多孔膜；并且该氧化物多孔膜的表面孔径小于或等于1000nm，过渡层的厚度为3～15μm，DLC薄膜层的厚度为300～1000nm。与现有的镁合金生物植入材料相比，本发明的复合涂层是一种具有生物相容性、抗腐耐磨性能的复合涂层，其耐蚀性显著优于Ti/DLC复合涂层，与镁合金基体具有优良的膜基结合力，能够实现对镁合金基体表面的有益改性，促进镁合金生物植入材料在生物体中的应用。
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