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公开(公告)号：CN102928143A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210455258.1
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 查长流 , 刘培志 , 钱毅 , 王晋华 , 周宏志 , 刘珊 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 徐英新 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的输出功率的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的输出功率的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流速、流量及喷水推进器的输出功率。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器的输出功率进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN116301051B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN115857372B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479539.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN116880569A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311091199.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同目标检测与跟踪装置和方法，属于无人机技术领域，解决现有方法未考虑在协同目标检测与跟踪过程中编队避免碰撞等问题。该装置包括自位姿估计模块通过EKF根据当前时刻和先前时刻的当前无人机位姿预测后续时刻的当前无人机位姿；协同检测与跟踪模块通过融合当前无人机和其他无人机的目标检测测量值获取后续时刻的跟踪目标位姿并基于后续时刻的当前无人机位姿校正当前无人机偏差；基于MPC的编队控制模块根据跟踪目标位姿、其它无人机位姿障碍物位置和其他无人机轨迹生成当前无人机的路径点指令；控制模块调整当前无人机的位置和偏航角以生成当前时刻的当前无人机位姿。融合多架无人机的目标定位提高定位精度和跟踪效果。
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公开(公告)号：CN114872028B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210389135.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B25J9/08 , B25J9/16 , B25J15/08 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种操控手训练方法及设备，该方法包括：获取操控手基于当前训练方案操控目标对象期间的第一脑电数据和第一近红外脑数据；其中，第一脑电数据包括第一脑电信号和对应于第一脑电信号的第一脑电图像，第一近红外脑数据包括第一近红外脑信号和对应于第一近红外脑信号的第一近红外脑图像；分别提取两种信号的信号特征，得到第一信号特征向量，及分别提取两种图像的图像特征，得到第一图像特征向量；将包括第一信号特征向量和第一图像特征向量的第一特征向量输入至预置的分级模型，得到操控手的当前操控级别；获取与当前操控级别相匹配的训练方案；以及，将当前训练方案更新为该相匹配的训练方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112596071A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN112379681A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011204019.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。
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公开(公告)号：CN104942830A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510446391.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生眼睛，包括：眼球，其为球形腔；支架底座，其位于眼球内的后半部，支架底座在X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上安装第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴，三个连接轴交汇于眼球的球心处；第一伺服电机，其与第一连接轴连接；第二伺服电机，其与第二连接轴连接；第三伺服电机，其与第三连接轴连接；摄像装置，其位于眼球内的前半部，且在与第二连接轴相对应的Y轴的反方向上，并与三个连接轴、连接固定于眼球的球心处，摄像装置包括第一摄像头和第二摄像头。本发明的有益效果：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度，通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。
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公开(公告)号：CN103466091B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310435569.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种侦察机器人装置及无人侦察系统，前者包括侦察机器人和外覆布设缓冲罩，外覆布设缓冲罩包括抗过载头部和上、下护盖，侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，上、下护盖的两侧设置有导流翼，上、下护盖与抗过载头部枢接，且枢转轴上装有扭簧；侦察机器人容置于上、下护盖中；上、下护盖中安装有锁定机构，其包括卡槽，与卡槽相扣合的锁扣，将锁扣抵入卡槽中的锁紧压簧，及推动锁扣脱离卡槽的滑动杆；侦察机器人在舵杆根据侦察机器人接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆进行解锁。本发明通过设置外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响其对侦察环境的适应性，也使其具有较低的生产及设计成本。
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公开(公告)号：CN104494503A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410686992.8
申请日：2014-11-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 一种无人机综合方舱系统，包括卡车、分段式方舱、无人直升机、地面指挥测控站、自动发射回收与升降控制系统、维护保障系统及电源系统；所述地面指挥测控站位于分段式方舱前部，用于对无人直升机进行飞行控制及任务部署；所述自动发射回收与升降控制系统为无人直升机的投放平台；所述维护保障系统包括自动混合加油系统、储运锁紧系统，用于无人机的装备更换以及修理维护以及固定方舱内的无人直升机。本发明各个系统集成于一个综合方舱内，同时具备无人直升机的机动储运、发射回收、任务部署、指挥控制、现场维护保障等多种功能，具有一体化程度高、反应快速、机动性强、运输部署方便的特点，能高效快速地完成无人机的任务部署。
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