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公开(公告)号：CN102499700A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110295079.1
申请日：2011-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。
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公开(公告)号：CN102440891A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110313371.1
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向接头的安装孔之间为空套配合；所述两个外骨骼机械腿是大腿骨架通过髋关节与所述连接架铰接，大腿骨架通过膝关节和小腿骨架铰接，小腿骨架通过踝关节和脚板铰接，所述三个关节全部由弹性直线驱动器驱动；还有一个加强杆连接所述两个连接座。本发明将外骨骼机械腿与学步车和拐杖有机的结合起来，充分利用各自的优点来帮助腿部力量薄弱和平衡感差的老年人和下肢残疾行走有困难的人来提高行走能力，使他们的能力得到扩展。
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公开(公告)号：CN102106766A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110050541.1
申请日：2011-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。
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公开(公告)号：CN102058464A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010561379.5
申请日：2010-11-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及了一种下肢康复机器人运动控制方法。本方法针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被动跟随机器人做步行康复训练；主动训练模式下，机器人抑制患者有限的异常运动，通过实时检测运动过程中患者作用于机器人所产生的关节驱动力，进而采用逆动力学模型提取人机交互作用力矩来判断患者下肢的主动运动意图，并利用阻抗控制器将交互力矩转化为步态轨迹的修正量，直接修正或通过自适应控制器产生患者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供康复训练辅助力、阻抗力的目的。本发明能够为步行障碍患者提供一种适合不同恢复阶段的康复训练运动，提高患者主动参与康复训练的程度，建立其康复的信心和运动积极性，进而增强康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN102013833A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010606637.7
申请日：2010-12-27
Applicant: 上海大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明涉及一种压电电机直线定位方法及装置。它采用压电电机推动滑台实现工作部件直线运动，压电电机分辨率高，但每步位移不确定，只能保证在数十纳米之内，导致压电电机直线定位不准确。本发明采用旋转编码器检测压电电机的自身丝杠轴实际旋转角度，利用旋转编码器反馈信号控制压电电机的运动，实现压电电机的精确直线定位。本发明建立了一种用于压电电机直线定位的方法及装置，装置结构简单，适用范围广，控制容易，定位精确，提高了压电电机的定位精度，扩大了压电电机的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101450696B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810203956.6
申请日：2009-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种箱体式折叠自行车。它包括带前叉和前车轮的前车架竖杆、前车架横杆、带传动系统的中轴、中车架和带后轮的后车架；有外形对称尺寸相同的前后箱体对合而与中轴转动连接，前车架竖杆和前车架横杆安装在前箱体内侧，中车架和后车架安装在后箱体内侧，前车架竖杆与前车架横杆前端活动连接，前车架横杆与中轴旋转连接，中车架与中轴固定连接而上端连接鞍座，后车架与中轴旋转连接。本发明在折叠后外观成箱体，箱体美观，同时起到了便捷与防止车体机构与他人相接触。
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公开(公告)号：CN101732809A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910200544.1
申请日：2009-12-22
Applicant: 上海大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间中柔性管体送进装置。本装置包括驱动部分和支脚部分，两部分之间采用柔性连接。使用前，先用其他方法及装置将柔性管体伸进废墟至最大长度，至此废墟内柔性管体卡死。然后将本装置安装到柔性管体后端，启动电机，使装置沿管体向废墟内的管体前端前进。当装置到达管体前端后立即反向驱动各电机，使装置沿管体后退。当装置后退至卡死点时，支脚会挂到废墟，因而受一定阻力后支脚自动张开。随着装置继续后退，支脚继续张开，最大张开至前后支架间约成90°，张开后的支脚更容易找到稳固的力支撑点。之后随着电机的继续驱动，装置在支脚的支撑下无法继续后退，从而反向驱动柔性管体继续前进。柔性管体继续前进一段距离后，前端管体可能又“卡死”，然后重复以上步骤，反复推进柔性本体前进。本发明能有效地提高柔性管在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。
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公开(公告)号：CN101518490A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910048312.9
申请日：2009-03-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种主动减重步行训练装置及方法。本装置包括力传感器、支架、跑步机与减重机构。训练时，患者位于跑步机上，通过吊带连接到钢丝绳上，钢丝绳的一端装有绞盘，可以按照患者身高调节钢丝绳的长度，另一端连在减重机构上，用于提供减重力，减重力的大小可以根据医生的要求给定。在整个训练过程中，由力传感器来检测实际减重力的大小并反馈给虚拟仪器以实现闭环控制，从而保证减重力恒定。本发明的主动减重方法能有效地提高减重步行训练的效果，其操作简单，适于医院、家庭进行康复训练。
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公开(公告)号：CN203522426U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320577001.3
申请日：2013-09-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型涉及一种大行程微位移驱动器。它由步进电机、谐波减速器、丝杆螺母副和推杆顺序连接，丝杠螺母副置于精密导轨上，丝杠螺母副和精密导轨之间有一个L形隔板，位移输出的推杆和隔板相连。此种微位移驱动器只有一个控制步进电机的单一控制单元，输出位移通过电机控制器和谐波减速器的两级细分后可达到纳米量级。另外，机械式的结构又保证了驱动器具有几十毫米的位移行程。
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公开(公告)号：CN2638666Y
公开(公告)日：2004-09-08
申请号：CN03255385.4
申请日：2003-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型涉及一种内窥镜自动避障装置。包含有带有两层齿形旋转柄的内窥镜本体及其通过软管连接的内窥镜镜头，内窥镜镜头上装有微小传感器，内窥镜本体通过其两层齿形旋转柄连接一个内窥镜镜头偏摆执行机构，微小接触传感器通过导线经内窥镜本体、内窥镜镜头偏摆执行装置连通一个控制器。本实用新型能实现内窥镜进镜过程中的自动避障，降低内窥镜操作时对医师熟练程度的依赖，减少操作时间以及医疗事故的发生概率。
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