公开(公告)号：CN102499700B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN102106766B

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201110050541.1

申请日：2011-03-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  任昭霖 ,  沈林勇 ,  钟翠华

IPC: A61F2/70

Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。

公开(公告)号：CN102499700A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN102440891A

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201110313371.1

申请日：2011-10-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 邵文韫 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  章亚男 ,  钟翠华 ,  任昭霖

IPC: A61H3/04 ,  A61H3/02

Abstract: 本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向接头的安装孔之间为空套配合；所述两个外骨骼机械腿是大腿骨架通过髋关节与所述连接架铰接，大腿骨架通过膝关节和小腿骨架铰接，小腿骨架通过踝关节和脚板铰接，所述三个关节全部由弹性直线驱动器驱动；还有一个加强杆连接所述两个连接座。本发明将外骨骼机械腿与学步车和拐杖有机的结合起来，充分利用各自的优点来帮助腿部力量薄弱和平衡感差的老年人和下肢残疾行走有困难的人来提高行走能力，使他们的能力得到扩展。

公开(公告)号：CN102106766A

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN201110050541.1

申请日：2011-03-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  任昭霖 ,  沈林勇 ,  钟翠华

IPC: A61F2/70

Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。

公开(公告)号：CN102440891B

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201110313371.1

申请日：2011-10-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 邵文韫 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  章亚男 ,  钟翠华 ,  任昭霖

IPC: A61H3/04 ,  A61H3/02

Abstract: 本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向接头的安装孔之间为空套配合；所述两个外骨骼机械腿是大腿骨架通过髋关节与所述连接架铰接，大腿骨架通过膝关节和小腿骨架铰接，小腿骨架通过踝关节和脚板铰接，所述三个关节全部由弹性直线驱动器驱动；还有一个加强杆连接所述两个连接座。本发明将外骨骼机械腿与学步车和拐杖有机的结合起来，充分利用各自的优点来帮助腿部力量薄弱和平衡感差的老年人和下肢残疾行走有困难的人来提高行走能力，使他们的能力得到扩展。