公开(公告)号：CN102499700A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN102499700B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。