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公开(公告)号：CN119356300A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411455425.1
申请日：2024-10-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/221 , H04L67/125
Abstract: 本发明提供了一种基于云端辅助的自动辅助泊车方法及系统，记录车辆自动泊车时的环视相机、超声波雷达据、轮速计和惯导数据，并在泊车失败时上传相应数据并请求云端泊车计算；云端服务器根据环视相机、轮速计和惯导数据进行航位推算，获取位姿信息；根据环视相机数据进行目标检测，获取障碍物尺寸与位置，同时根据超声波雷达数据检测障碍物；将两者检测的障碍物进行合并，得到障碍物信息；基于环视相机数据获取全景环视图像，结合障碍物信息获得车位坐标信息，将障碍物信息以及车位坐标信息发送至车辆端；在泊车局部坐标系下求解泊车轨迹，并将泊车轨迹信息发送至车辆端；车辆端对信息进行融合和校验后，执行泊车轨迹，完成云端辅助自动泊车。
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公开(公告)号：CN119261816A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411333111.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种场端感知引导式自主换电站系统及自主换电方法，换电站通过控制云台角度，获取接收激光雷达数据和相机数据，对换电站内相关区域进行环境建模，并对车辆进行车牌的识别，对控制中的车辆进行建模和定位，对环境中的其他障碍物进行检测；根据环境模型自动生成地图，利用地图对换电站内的车辆进行排队和调度控制；在环境建模时控制云台进行全局扫描，在泊车控制时控制云台使激光雷达与相机保持对被控车辆的跟随；生成被控车辆从其位置到车位或换电区域的轨迹，得到泊车控制指令；车辆接收换电站的泊车控制指令进行远程执行，并反馈自车状态，降低了人力成本和时间成本，实现了一种高效和低价的场端感知及控制方案。
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公开(公告)号：CN119239192A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411354992.8
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置，其中方法包括：通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果；通过一目标跟踪算法对目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果；采用最小二乘优化算法，将目标跟踪结果还原为三维空间位置；根据牵引车当前位姿和三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径；采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照规划路径控制至目标点。本发明能够精确地获得挂钩点的位置，实现低成本、高成功率的自动倒车上挂，对提高拖挂式无人车无人物流作业效率、实现全流程自动化、保证安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109741402B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811597361.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于激光雷达的小重合视野多摄像机联合标定方法，根据两台相邻摄像机的视野位置选定激光雷达位置，针对每台摄像机各自手动获取至少十个标定场景的标定点的坐标值，然后利用激光雷达获取该标定场景的标定板在激光雷达坐标系中的测量值，根据坐标值和测量值计算每台摄像机与激光雷达的相对位姿，进而利用相对位姿关系得到相邻的两台摄像机的相对位姿，通过两台摄像机联合标定实现多个摄像机之间的联合标定。本发明方便快捷，无需费时费力地建造专业的车辆传感器标定室。本发明虽需采用一个激光雷达，但激光雷达已是智能车常用设备之一，所以实现本发明没有额外的开销，具有一定的普适性。
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公开(公告)号：CN112379353B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011244288.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据。本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113075683B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
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公开(公告)号：CN111541281B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010401108.7
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国电力工程顾问集团华东电力设计院有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种发电系统的最佳轮周效率点的辅助调频方法和装置，其中，所述方法包括：设置发电系统在不同工况下的转速给定值，其中，不同工况包括正常工况和辅助调频工况；获取汽轮机在不同工况下的参数；根据不同工况下的参数得到汽轮机的最佳轮周效率转速；获取发电系统的汽包水位指令和调频指令；根据汽包水位指令和调频指令判断发电系统的工况；若发电系统在辅助调频工况，则根据发电系统在辅助调频工况下的转速给定值和最佳轮周效率转速调整发电系统的转速。本发明能够在发电系统出现有功缺额，频率下降时，提供有功功率，并且调节方法简单，动态响应较快，同时能够提高发电系统的稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN113109791A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110275495.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。
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公开(公告)号：CN113075683A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
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公开(公告)号：CN112068603A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010794061.5
申请日：2020-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件相机的无人驾驶跟车系统及方法，包括：数据采集单元、数据处理单元、人机交互单元和底层执行机构。其中：数据采集单元中事件相机模块用于采集与头车车辆位姿相关的信息，惯导模块用于采集跟车车辆的加速度和角速度信息；数据处理单元实现头车车辆的位姿解算，并完成头车车辆路径计算，继而进行跟车车辆的路径规划和速度转向控制，发送至底层执行机构，最终完成车辆的无人驾驶跟车控制。本发明通过事件相机和惯导模块结合完成对于头车车辆的路径的感知，数据刷新频率高，实时性强，且不易受光照、天气等环境因素影响。本发明在降低成本同时，也有效提升了无人驾驶跟车系统的可靠性。
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