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公开(公告)号：CN112068603A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010794061.5
申请日：2020-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件相机的无人驾驶跟车系统及方法，包括：数据采集单元、数据处理单元、人机交互单元和底层执行机构。其中：数据采集单元中事件相机模块用于采集与头车车辆位姿相关的信息，惯导模块用于采集跟车车辆的加速度和角速度信息；数据处理单元实现头车车辆的位姿解算，并完成头车车辆路径计算，继而进行跟车车辆的路径规划和速度转向控制，发送至底层执行机构，最终完成车辆的无人驾驶跟车控制。本发明通过事件相机和惯导模块结合完成对于头车车辆的路径的感知，数据刷新频率高，实时性强，且不易受光照、天气等环境因素影响。本发明在降低成本同时，也有效提升了无人驾驶跟车系统的可靠性。
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