-
公开(公告)号：CN113075683B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
-
公开(公告)号：CN113075683A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
-
Search Results
2
records
(took 0.015 seconds)
