公开(公告)号：CN113109791A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110275495.9

申请日：2021-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  杨辰兮 ,  杨逸文 ,  王春香 ,  王冰

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。

公开(公告)号：CN113109791B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110275495.9

申请日：2021-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  杨辰兮 ,  杨逸文 ,  王春香 ,  王冰

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。