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公开(公告)号：CN113109791B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110275495.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。
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公开(公告)号：CN112379353B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011244288.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据。本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。
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公开(公告)号：CN113075683B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113109791A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110275495.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种车载激光雷达标定结果评价系统及方法，包括：用于构建地面坐标系的第一确定装置；设置于地面坐标系中设定的指定位置上是标志物；采集标志物的三维点云信号的激光雷达；确定地面坐标系与载车坐标系变换关系的第二确定装置；信号获取装置获取包含标志物在内的环境三维点云信号；及获取用于评价的激光雷达标定结果；识别装置识别标志物在激光雷达三维点云中的位置；计算装置用于获得标志物在地面坐标系的坐标；评价装置比较标志物在地面坐标系中的设定位置坐标与激光雷达三维点云中识别的标志物在地面坐标系中的坐标的误差，对车载激光雷达标定结果进行评价。本发明大幅减少了车载激光雷达标定结果评价所需要的设备准备时间和成本。
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公开(公告)号：CN113075683A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110244733.X
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重构方法、装置及系统，该方法包括：接收相机图像信号以及非重复扫描式激光雷达三维点云信号；标定并修正相机的镜头畸变，联合标定相机与激光雷达之间的空间位姿变换关系；根据变换关系确定图像信号与三维点云信号之间的对应关系；分析三维重构的目标环境特点，确定固定机位；在固定机位上，采集图像信号以及三维点云信号；根据对应关系，将在每一个固定机位上采集到的图像信号中所包含的环境色彩信息，赋予给同一固定机位上采集到的三维点云信号中的各点；丢弃不具有的对应关系的色彩像素信息以及三维点信息，获得三维重构目标环境的三维点云。通过本发明，大幅减少了相机图像的数量，且提升了点云着色的色彩一致性。
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公开(公告)号：CN113002588A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110275831.X
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明公开了一种列车轨道异物检测方法及系统，该方法包括：采集列车运动信息，使用至少一台非重复扫描式激光雷达采集载车行进方向的单帧环境点云数据；将单帧环境点云数据根据列车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；在多帧融合后的点云数据中识别当前行进钢轨，确定当前行进钢轨在各距离上的具体位置；逐帧检测当前行进钢轨侧面和上方可能与列车车轮发生碰撞以及两条钢轨之间可能与列车底盘发生碰撞的异物；根据连续多帧检测结果的一致性判断是否存在轨道异物。本发明大幅提高了列车前方尤其是较远距离的环境扫描密度，能够在更远的距离检测出同等大小的轨道异物，从而保障了行进列车的安全性。
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公开(公告)号：CN112505724A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011326235.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种道路负障碍检测方法，包括：采集载车两侧面道路的单帧环境点云数据和载车运动信息；将单帧环境点云数据根据载车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；将多帧融合后的点云数据进行负边缘提取，获得负边缘曲线，进而判断负障碍及其具体位置，完成对道路负障碍的检测。同时提供了一种道路负障碍检测系统。本发明通过在载车侧面设置专用负障碍物检测补盲激光雷达，大幅提高堤坝、码头等无人驾驶车辆具有坠落风险，提高载车及断崖下方行人、船只等的安全性。
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公开(公告)号：CN112379353A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011244288.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据。本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。
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