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公开(公告)号：CN115503759A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115366877A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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公开(公告)号：CN115092167A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210759951.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
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公开(公告)号：CN115056769A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210742591.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全降速方法，包括以下步骤，S1、获取车道线信息；S2、根据所述车道线信息判断车道线的质量，当车道线的质量满足第一预设条件时，控制车辆降速。本发明通过提供一种在自动驾驶系统中根据传感器输出的车道线长度及置信度等表征车道线质量的信号进行自动驾驶主动安全降速的方法，当车辆处于自动驾驶或辅助驾驶状态时，一旦传感器感知到车道线质量较差时，系统自动进行安全降速，保障车辆自动驾驶时驾乘人员的行车安全。
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公开(公告)号：CN114926802A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210731313.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双层LSTM网络的车辆轨迹预测方法，包括如下步骤：步骤1，构建周边交通车辆换道轨迹数据集和直行轨迹数据集；其中，换道轨迹数据集包括左换道数据集和右换道数据集；步骤2，向上层驾驶意图预测LSTM网络输入车辆的换道轨迹数据集和直行轨迹数据集，预测车辆未来驾驶意图，得出预测结果；步骤3，根据驾驶意图预测结果调用下层对应的轨迹预测LSTM网络，并输出周边车辆未来的预测行驶轨迹；步骤4，对步骤3中预测行驶轨迹进行合理膨胀处理，并训练驾驶意图预测网络，得到膨胀过后的车辆行驶轨迹区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906143A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210581828.5
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：若原车道和本车道均无碰撞风险目标车辆，则以巡航状态下的目标加速度At3作为换道过程的加速度At；否则获取本车车速Vh、原车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt1、目标车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt2、本车与原车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr1和本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr2；计算出本车与原车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds1；计算出本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds2；计算本车在原车道的目标加速度At1，计算本车在目标车道上的目标加速度At2，将At1、At2和At3中的最小值作为换道过程的加速度At。本发明既保证了换道过程的高效性，又保证了乘车舒适性。
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公开(公告)号：CN114872728A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210445993.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/06 , B60W40/107
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，包括：S1，在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态；S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态；S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。本发明根据自动驾驶实际需求，进行了规划方法的改进，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。
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公开(公告)号：CN114537443A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210288607.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。
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公开(公告)号：CN112441004A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011378981.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
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公开(公告)号：CN110962848A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910701782.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶纵向运动控制的方法及系统，包括：纵向决策模块利用前车目标信息、驾驶员期望状态、上层控制单元目标状态、受控车辆的运动状态、期望时距以及目标加速度信息，完成当前激活状态判定、当前运动状态判定以及期望控制状态判定，并将各个判定状态输出；纵向规划模块利用前车目标信息、受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态以及期望控制状态完成目标时距规划、目标车速规划、目标加速度规划；纵向控制模块利用受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态、目标车速以及目标加速度完成目标控制指令的功能逻辑计算，最终将控制指令发到受控车辆执行机构。本发明能够完成车辆自动驾驶纵向控制。
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